<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[felynman的博客]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.csdn.net/leesanity</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.csdn.net/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; leesanity]]></copyright><item><title><![CDATA[Linefit_ground_segmention文章梳理及代码阅读]]></title><link>https://blog.csdn.net/leesanity/article/details/123663325</link><guid>https://blog.csdn.net/leesanity/article/details/123663325</guid><author>leesanity</author><pubDate>Tue, 22 Mar 2022 16:16:59 +0800</pubDate><description><![CDATA[2013年专门针对地面分割的文章：

Fast segmentation of 3D point clouds for ground vehicles

代码链接：

https://github.com/lorenwel/linefit_ground_segmentation

代码阅读：

目录

1、新建一个GroundSegmentation::GroundSegmentation类对象，struct GroundSegmentationParams结构体在头文件中赋初值，用于初始化类，包含了如下参]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[激光点云有关目标检测与目标跟踪的消息定义]]></title><link>https://blog.csdn.net/leesanity/article/details/123137541</link><guid>https://blog.csdn.net/leesanity/article/details/123137541</guid><author>leesanity</author><pubDate>Fri, 25 Feb 2022 17:22:50 +0800</pubDate><description><![CDATA[1、jsk_recognition_msgs/BoundingBoxArray.msg

安装jsk_recognition_msgs：

sudo apt-get install ros-melodic-jsk-recognition-msgs &amp; sudo apt-get install ros-melodic-jsk-rviz-plugins

安装jsk_rviz_plugins可以在rviz上可视化看到聚类框

消息定义

jsk_recognition_msgs/BoundingBox.]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[算法：二分查找]]></title><link>https://blog.csdn.net/leesanity/article/details/123054715</link><guid>https://blog.csdn.net/leesanity/article/details/123054715</guid><author>leesanity</author><pubDate>Mon, 21 Feb 2022 20:16:00 +0800</pubDate><description><![CDATA[给定一个n个元素有序的（升序）整型数组 nums 和一个目标值 target，写一个函数搜索 nums 中的 target，如果目标值存在返回下标，否则返回-1。

1、条件


	查找的数量只能是一个，不能是多个；
	
	
	用于查找的内容逻辑上是有序无重复的；
	
2、分类

根据查找的区间（中间数字到底该不该加入到下一次查找中），可分为1、左闭右闭；2、左闭右开；

3、思想

判断左右值和target大小规定左右索引范围；
	循环条件一定要和区间分类一致，两种区间循环条件也不一致；
	左闭右闭循环不]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Opencv中三个光流跟踪函数]]></title><link>https://blog.csdn.net/leesanity/article/details/123011684</link><guid>https://blog.csdn.net/leesanity/article/details/123011684</guid><author>leesanity</author><pubDate>Fri, 18 Feb 2022 21:57:11 +0800</pubDate><description><![CDATA[在slam里，光流跟踪判断图像中某一物体的动态性，主要包括3个函数：

1、goodFeaturesToTrack函数

作用：提取输入图像中像素级别的角点，支持harris角点和Shi Tomasi角点。

函数原型：


void goodFeaturesToTrack( InputArray image, OutputArray corners,  
                          int maxCorners, double qualityLevel, double minDis]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[darknet_ros程序阅读]]></title><link>https://blog.csdn.net/leesanity/article/details/121511932</link><guid>https://blog.csdn.net/leesanity/article/details/121511932</guid><author>leesanity</author><pubDate>Wed, 24 Nov 2021 11:37:08 +0800</pubDate><description><![CDATA[]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[zed2相机运行VINS-mono]]></title><link>https://blog.csdn.net/leesanity/article/details/121222777</link><guid>https://blog.csdn.net/leesanity/article/details/121222777</guid><author>leesanity</author><pubDate>Tue, 16 Nov 2021 10:47:39 +0800</pubDate><description><![CDATA[一、ZED2相机SDK参数获取

1、获取相机内参和畸变参数


cd usr/local/zed/tools
./ZED_Explorer

 点击右上角设置，选择calibration，得到下图：



其中，相机内参为：fx，fy，cx，cy，畸变参数为k1，k2，p1，p2








...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[zed2相机标定（相机+imu）]]></title><link>https://blog.csdn.net/leesanity/article/details/121318896</link><guid>https://blog.csdn.net/leesanity/article/details/121318896</guid><author>leesanity</author><pubDate>Sun, 14 Nov 2021 16:34:48 +0800</pubDate><description><![CDATA[相机和imu单独标定请参考前面的博客

1、准备文件

checkboard.yaml
	相机标定文件camera_calibration.yaml
	imu标定文件imu_calibration.yaml
IMU标定文件格式需要改为如下：


rostopic: /zed2/zed_node/imu/data_raw
update_rate: 200.0 #Hz

accelerometer_noise_density: 1.95210249097e-03 #continous
accelerometer]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[zed2相机标定（IMU）]]></title><link>https://blog.csdn.net/leesanity/article/details/121301317</link><guid>https://blog.csdn.net/leesanity/article/details/121301317</guid><author>leesanity</author><pubDate>Sat, 13 Nov 2021 20:06:38 +0800</pubDate><description><![CDATA[二、IMU标定

1、启动相机节点


roslaunch zed_wrapper zed2.launch


2、查看IMU话题


rostopic list


3、
]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[zed2相机标定]]></title><link>https://blog.csdn.net/leesanity/article/details/121222322</link><guid>https://blog.csdn.net/leesanity/article/details/121222322</guid><author>leesanity</author><pubDate>Tue, 09 Nov 2021 10:27:08 +0800</pubDate><description><![CDATA[一、标定相机

1、刷新ros工作空间


source ./devel/setup.bash


2、打开相机ros节点


roslaunch zed_wrapper zed2.launch

3、准备棋盘格标定板，修改标定板checkboard.yaml的尺寸，tagsize是指小方格的尺寸，tagspacing是指两个小方格之间的距离。

4、再打开一个终端，录制rosbag。


rosbag record -O Kalibr_camera.bag /zed2/zed_node/left_raw/]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[zed2相机SDK安装及ROS安装]]></title><link>https://blog.csdn.net/leesanity/article/details/121221679</link><guid>https://blog.csdn.net/leesanity/article/details/121221679</guid><author>leesanity</author><pubDate>Tue, 09 Nov 2021 10:10:35 +0800</pubDate><description><![CDATA[一、安装相机SDK

相机SDK即相机的软件开发工具包。











1、查看CUDA版本：


nvcc --version

2、相机SDK（Software Development Kit）下载网址：

https://www.stereolabs.com/developers/release/3.1/

下载的SDK需要和自己的CUDA版本对应。

3、安装举例：（以CUDA10.2为例）



    给下载好的文件加权限：


chmod +x ZED_SDK_Ubun...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS下运行rqt报错]]></title><link>https://blog.csdn.net/leesanity/article/details/121138265</link><guid>https://blog.csdn.net/leesanity/article/details/121138265</guid><author>leesanity</author><pubDate>Thu, 04 Nov 2021 11:09:29 +0800</pubDate><description><![CDATA[解决方案：从上面可以看到ROS是通过python2.7编译，查看自己python版本，修改为对应版本即可成功运行rqt和rqt_graph。




]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[标定zed2相机（1）——kailibr安装与编译]]></title><link>https://blog.csdn.net/leesanity/article/details/119819443</link><guid>https://blog.csdn.net/leesanity/article/details/119819443</guid><author>leesanity</author><pubDate>Fri, 20 Aug 2021 11:49:27 +0800</pubDate><description><![CDATA[说明：ubuntu18.04+ROS-melodic +ZED2相机

1.安装kalibr
1.1 安装依赖项


sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-kinetic-vision-opencv ros-kinetic-image-transport-plugins ros-kinetic-cmake]]></description><category></category></item></channel></rss>