基于MCP2515的Linux CAN总线驱动程序设计（二）

1. 前言

        CAN(Controller Area Network)总线，即控制器局域网总线，是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。由于其高性能、高可靠性、及独特的设计和适宜的价格而广泛应用于工业现场控制、智能楼宇、医疗器械、交通工具以及传感器等领域，并已被公认为几种最有前途的现场总线之一。CAN总线规范已经被国际标准化组织制订为国际标准ISO11898，并得到了众多半导体器件厂商的支持。

        本文使用华清远见FS2416平台。FS2416使用Socket网络设备驱动和字符设备驱动两种方式向Linux内核提供MCP2515的驱动，上篇文章介绍了使用Socket方式设计的基于MCP2515的Linux CAN总线驱动程序，这篇文章主要介绍编写一个MCP2515的字符设备驱动。

2. MCP2515 CAN字符设备驱动的实现

2.1 SPI子系统简介

        基于子系统去开发驱动程序已经是Linux内核中普遍的做法了。前面介绍使用Socket编写MCP2515 CAN总线的驱动也是基于SPI子系统开发的。在驱动开发前，需要先熟悉下SPI通讯协议中的几个关键的地方，后面在编写驱动时，需要考虑相关因素。

        SPI总线由MISO（串行数据输入）、MOSI（串行数据输出）、SCK（串行移位时钟）、CS（使能信号）4个信号线组成。MCP2515与S3C2416的SPI连接如图3所示。SO脚为它的数据输入脚，SI为数据输出脚，SCK为时钟脚。

        SPI常用四种数据传输模式，主要差别在于：输出串行同步时钟极性（CPOL）和相位（CPHA）可以进行配置。如果CPOL = 0，串行同步时钟的空闲状态为低电平；如果CPOL = 1，串行同步时钟的空闲状态为高电平。如果CPHA = 0，在串行同步时钟的前沿（上升或下降）数据被采样；如果CPHA = 1，在串行同步时钟的后沿（上升或下降）数据被采样。具体的时序如图4所示。

        这四种模式中究竟选择哪种模式取决于设备。如MCP2515芯片手册中说明它可以支持(0,0)(1,1)两种模式，即：CPOL = 0，CPHA = 0和CPOL = 1，CPHA = 1。

图1 SPI数据传输时序

2.2 Linux下SPI驱动的开发

        首先明确SPI驱动层次，如图2所示：