ROS2的基本命令

· Node节点指令
ros2 run <package_name> <executable_name>
ros2 node list
ros2 node info <node_name>
ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --remap __node:=<your_executable_name>
· Topic话题指令
ros2 topic list
ros2 topic list -t //查看topic传输的数据类型
ros2 topic echo <topic_name>
ros2 interface show <topic_type>
ros2 topic info <topic_name>
ros2 topic pub （–once / --rate 1）<topic_name> <msg_type> ‘’
ros2 topic hz <topic_name>
ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --remap <topic_name1>:=<topic_name2>
· Service服务指令
ros2 service list
ros2 service list –t
ros2 service type <service_name>
ros2 service find <service_type>
ros2 interface show <type_name>.srv
ros2 service call <service_name> <service_type>
· Parameter参数指令
ros2 param list
ros2 param get <node_name> <parameter_name>
ros2 param set <node_name> <parameter_name>
ros2 param dump <node_name>
ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>
· Action动作指令
ros2 action list
ros2 action list -t
ros2 interface show <action_type>.action
ros2 action send_goal <action_name> <action_type>
ros2 action info <action_name>
· Launch脚本指令
ros2 launch <package_name> <launch_file_name>
· Bag录制/回放指令
ros2 bag record <topic_name>
ros2 bag record -o <bag_name> <topic_name1> <topic_name2>
ros2 bag info <bag_file_name>
ros2 bag play <bag_name>
· 其他指令
rqt_graph
rviz2
ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name> --dependencies rclcpp…
colcon build --packages-select <package_name>

· ROS1中的命令行相对分散，每一个功能都是一个独立的命令，比如rosrun启动某一个节点，rostopic控制话题相关的功能。

· ROS2对命令行做了大幅度的集成，所有命令都集成在一个ros2的主命令中，比如ros2 run，表示启动某一个节点，ros2 topic表示话题相关的功能。