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【无人驾驶系列十二】无人驾驶刚刚开始的未来

本文是无人驾驶技术系列的第12篇,也是最后一篇(文末汇总了无人驾驶系列文章)。本文梳理总结了前面11篇涉及到的技术点,尝试呈现一个宏观的无人驾驶系统架构。另外,简单分析了无人驾驶的产业链现状以及根据笔者自己的经验提出了一些给开发者、创业者,以及投资者的建议。 无人驾驶技术总结 无人驾驶是一个复杂...

2018-11-20 16:17:58

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【无人驾驶系列十一】无人驾驶中的决策规划控制技术

无人车作为一个复杂软硬件结合系统,其安全可靠运行需要车载硬件、传感器集成、感知预测,以及控制规划等多个模块的协同配合工作。作者认为最关键的部分是感知预测和决策控制规划的紧密配合。狭义上的决策规划控制部分,包含了无人车行为决策(Behavior Decision)、动作规划(Motion Plann...

2018-11-20 16:15:40

阅读数:10

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【无人驾驶系列十】无人驾驶系统安全

本文是无人驾驶技术系列的第十篇,着重介绍无人驾驶硬件平台设计。无人驾驶硬件系统是多种技术、多个模块的集成,主要包括:传感器平台、计算平台、以及控制平台。本文将详细介绍这三个平台以及现有的解决方案。希望本文对无人驾驶从业者以及爱好者选择硬件的时候有帮助。 无人驾驶: 复杂系统 无人驾驶技术是多个技...

2018-11-20 16:11:53

阅读数:16

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【无人驾驶系列九】无人驾驶系统安全

目前针对无人车攻击的方法有许多,如何防御这些攻击以保证无人车的安全是个重要的课题。本文是无人驾驶技术系列的第九篇,详细介绍针对无人车传感器、操作系统、控制系统、车联网的攻击手段以及防御方法。 针对无人驾驶的安全威胁 对于无人驾驶系统来说,安全性至关重要。任何无人车如果达不到安全要求就上路是极其危...

2018-11-19 10:50:37

阅读数:79

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【无人驾驶系系列八】CNN在无人驾驶中的应用

无人驾驶的感知部分作为计算机视觉的领域范围,也不可避免地成为CNN发挥作用的舞台。本文是无人驾驶技术系列的第八篇,深入介绍CNN(卷积神经网络)在无人驾驶3D感知与物体检测中的应用。 CNN简介 卷积神经网络(Convolutional Neural Network,CNN)是一种适合使用在连...

2018-11-19 10:49:22

阅读数:55

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【无人驾驶系列七】高精度地图在无人驾驶中的应用

高精地图是无人驾驶核心技术之一,精准的地图对无人车定位、导航与控制,以及安全至关重要。本文是“无人驾驶技术系列”第七篇,首先介绍高精地图与传统地图的区别,然后介绍其特点及制作过程。在了解高精地图基础知识后,探索其在无人驾驶场景中的应用。 电子地图分类 我们日常使用的用于导航、查询地理信息的地图...

2018-11-19 10:47:18

阅读数:64

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【无人驾驶系列六】增强学习在无人驾驶中的应用

本文是无人驾驶技术系列的第六篇,着重介绍增强学习在无人驾驶中的应用。增强学习的目的是通过和环境交互,学习如何在相应观测中采取最优行为。相比传统的机器学习,它有以下优势:首先,由于不需要标注的过程,可以更有效地解决环境中存在的特殊情况。其次,可以把整个系统作为一个整体,从而对其中的一些模块更加鲁棒。...

2018-11-19 10:45:01

阅读数:69

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【无人驾驶系列五】GPS及惯性传感器在无人驾驶中的应用

本文是无人驾驶技术系列的第五篇,着重于GPS以及惯性传感器在无人驾驶中的应用。GPS是当前行车定位不可或缺的技术,但是由于GPS的误差、多路径以及更新频率低等问题,我们不能只依赖于GPS进行定位。而惯性传感器拥有很高的更新频率,可以跟GPS形成互补。而使用传感器融合技术,我们可以融合GPS与惯性传...

2018-11-19 10:42:37

阅读数:29

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【无人驾驶系列四】 基于Spark与ROS分布式无人驾驶模拟平台

本文是无人驾驶技术系列的第四篇,着重介绍基于Spark与ROS的分布式无人驾驶模拟平台。无人驾驶的安全性和可靠性是通过海量的功能和性能测试来保证的。无人驾驶系统是一个复杂的系统工程,在它的整个研发流程中,测试工作至关重要同时也繁重复杂。显然将全部测试工作都集中在真车上进行是一种成本异常高昂且安全系...

2018-11-19 10:40:29

阅读数:46

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【无人驾驶系列三】基于计算机视觉的无人驾驶感知系统

本文是无人驾驶技术系列的第三篇,着重介绍基于计算机视觉的无人驾驶感知系统。在现有的无人驾驶系统中,LiDAR是当仁不让的感知主角。但是由于LiDAR的成本高等因素,业界有许多是否可以使用成本较低的摄像头去承担更多感知任务的讨论。本文探索了基于计算机视觉的无人驾驶感知方案。首先,验证一个方案是否可行...

2018-11-19 10:37:32

阅读数:26

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自动驾驶汽车传感器融合系统及多传感器数据融合算法浅析

自动泊车、公路巡航控制和自动紧急制动等自动驾驶汽车功能在很大程度上是依靠传感器来实现的。重要的不仅仅是传感器的数量或种类,它们的使用方式也同样重要。目前,大多数路面上行驶车辆内的ADAS都是独立工作的,这意味着它们彼此之间几乎不交换信息。只有把多个传感器信息融合起来,才是实现自动驾驶的关键。” ...

2018-11-19 10:32:09

阅读数:43

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【无人驾驶系列二】基于ROS的无人驾驶系统

本文是无人驾驶技术系列的第二篇。在上篇解析光学雷达(LiDAR)技术之后,本文着重介绍基于机器人操作系统ROS的无人驾驶系统。文中将介绍ROS以及它在无人驾驶场景中的优缺点,并讨论如何在ROS的基础上提升无人驾驶系统的可靠性、通信性能和安全性。 无人驾驶:多种技术的集成 无人驾驶技术是多个技...

2018-11-19 10:28:52

阅读数:66

评论数:1

【无人驾驶系列一】激光雷达(LiDAR)在无人驾驶技术中的应用

无人驾驶汽车的成功涉及高精地图、实时定位以及障碍物检测等多项技术,而这些技术都离不开光学雷达(LiDAR)。本文将深入解析光学雷达是如何被广泛应用到无人车的各项技术中。文章首先介绍光学雷达的工作原理,包括如何通过激光扫描出点云;然后详细解释光学雷达在无人驾驶技术中的应用,包括地图绘制、定位以及障碍...

2018-11-19 10:18:37

阅读数:114

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三角测量

三角测量 使用对极约束估计了相机的运动,在得到运动之后,我们需要用相机的运动估计特征点的空间位置。在单目SLAM中,仅仅通过单张图像无法获得像素深度信息,需要通过三角测量来估计其深度。 上图中,O1P 和 O2P 理论上交与P点,但是由于噪声的存在,往往无法相交。可以通过最小二乘求解。设...

2018-08-24 09:06:38

阅读数:328

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ADAS视觉方案盘点上篇:摄像头、芯片和算法

对跨学科领域来说,一个粗略的盘点只是刚刚向门内迈了一步。 摄像头是ADAS核心传感器,相比毫米波雷达和激光雷达,最大优势在于识别(物体是车还是人、标志牌是什么颜色)。汽车行业价格敏感,摄像头硬件成本相对低廉,因为近几年计算机视觉发展迅速,从摄像头角度切入ADAS感知的创业公司数量也非常可观。 ...

2018-08-22 14:08:20

阅读数:86

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深度神经网络模型压缩

“本文介绍的论文全面概述了深度神经网络的压缩方法,主要可分为参数修剪与共享、低秩分解、迁移/压缩卷积滤波器和知识精炼,本论文对每一类方法的性能、相关应用、优势和缺陷等进行独到的分析。”     大型神经网络具有大量的层级与结点,因此考虑如何减少它们所需要的内存与计算量就显得极为重要,特别是对...

2018-07-31 15:55:25

阅读数:151

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A Real-Time Multi-Person Keypoint Detection 实时姿态检测

下载网址: https://github.com/CMU-Perceptual-Computing-Lab/caffe_rtpose 参考网址: https://github.com/CMU-Perceptual-Computing-Lab/openpose https://github.com/...

2017-08-04 16:25:41

阅读数:5073

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SegNet: A Deep Convolutional Encoder-Decoder Architecture for Image Segmentation 视频语义分割

    先进入到https://github.com/TimoSaemann/caffe-segnet-cudnn5,下载caffe-segnet-cudnn5-master.zip 再进入到https://github.com/alexgkendall/SegNet-Tutorial 再下载...

2017-08-04 16:23:35

阅读数:4788

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Anaconda+Opencv+Tensorflow安装 (Ubuntu/Windows) (cpu/gpu)

安装Anaconda 4.2 + OpenCV 3.1 1. 下载并安装Anaconda4.2.0  所有的Anaconda版本,Linux选Anaconda3-4.2.0-Linux-x86_64.sh Windows选Anaconda3-4.2.0-Windows-x86_64.exe ...

2017-08-04 16:16:57

阅读数:5016

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Ubuntu16.04+Cuda8.0+Cudnn5.1+Opencv3.1吐血安装

Cuda驱动安装 第一步:下载驱动 http://www.geforce.cn/drivers http://www.nvidia.com/Download/index.aspx?lang=cn 第二步:给驱动run文件赋予权限(具体驱动名称根据自己下载的来) sudo chmod a+...

2017-08-04 16:05:15

阅读数:3439

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