【ROS】ROS工作过程及通信原理

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ROS可以形象的描述为一个工厂的运行机制，创建好一个工作空间(workspace)就像一个工厂，工厂里又有好多个生产车间，每个功能包（pkg）看作是一个生产车间，每个生产车间又有好多工人在配合，每个节点（node）看作是一个工人，节点是又是可执行程序的最小单位，工人们之间相互沟通通过消息（mesage）来完成。

1. 话题（topic）

话题是单向的，一般用于连续发送数据的传感器，建立一次联系后，一个发布者可以向多个订阅者发送信息，同样，一个订阅者也可以订阅多个发布者的消息。

2. 服务（service）

服务是同步双向的通信机制，服务器只有在有请求的时候才响应，客户端在发出请求后才接受响应。当服务的请求和响应完成时，两个连接点自动断开。

3. 动作（action）

动作的通讯方式与服务有类似的情况，不同的是动作服务器收到请求后直至完成响应所需时间较长，中途需要反馈给客户端目前完成的情况，报告当前的现状。

由以上三种通讯方式完成ROS节点间的信息交流。

但是发布者，订阅者，服务服务器，服务客户端，动作服务器，动作客户端分布在不同的节点中。这些节点需要一个让它们建立联系的主节点构建通信的桥梁。

分布在外面的不同节点，向主节点注册自己的信息，以便其它节点访问，同时向主节点获取那些访问自己节点的信息。获取后节点和节点间就可以通讯，不再需要主节点。

4. 通信步骤

一：运行主节点roscore，声明自己的RPC地址URI：

二：订阅者节点通过RPC向主节点注册信息,告诉自己的节点名称、话题名称、消息类型及自己的RPC的URL地址和端口：

运行小乌龟节点，向主节点注册自身信息，rosrun turtlesim turtlesim_node：

三：发布者节点通过RPC向主节点注册信息,告诉自己的节点名称、话题名称、消息类型及自己RPC的URL地址和端口：

运行键盘控制节点，向主节点注册键盘的信息，rosrun turtlesim turtle_teleop_key：

四：通知发布者消息，主节点通过RPC向小乌龟节点发送小乌龟希望访问的键盘发布者的节点名称，话题名称，消息类型和键盘的RPC地址和端口：

即主节点将键盘信息告知小乌龟：

五：小乌龟（订阅者）得知键盘（发布者）要向自己发送信息，通过上面得知的键盘的RPC地址和端口向发布者请求直连，将小乌龟自己的节点名称、话题名称、和消息类型及TCP/IP地址端口告知键盘发布者，并请求获得键盘的TCP/IP地址的端口：

告知的过程仍采用RPC通信：

六：键盘发布者将响应小乌龟索要自己的TCP/IP地址端口的请求，将TCP服务器的URL地址和端口作为连接响应发送给小乌龟订阅者：

但在这次告知小乌龟的过程仍采用RPC通信：

七：当小乌龟和键盘节点都知道了对方的TCP/IP地址及端口后不再走RPC通信，之后将通过TCP/IP通讯接收键盘发送的运动信号：

可以用rqt_graph查看节点关系图：



总的小乌龟节点模型为：

话题、服务、动作最终的通讯都是建立在以上的连接过程。发布者，订阅者，服务服务器，服务客户端，动作服务器，动作客户端分布节点中的通讯建立过程都是基于节点单位来建立的，在建立好通讯后才执行各自的信息交流。

总结

发送消息：

服务请求和响应：

动作的目标、结果、反馈：