PID 算法参数及调节

最新推荐文章于 2025-04-02 15:36:48 发布
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分类专栏： c++ arm 文章标签： pid 调节方法 参数含义
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PID控制算法广泛应用于各种控制系统中，包括温度、速度等。本文介绍了PID的三个参数Kp、Ki、Kd的含义，并详细解释了如何通过比例、积分和微分来调节系统稳定性。通过比例系数P实现即时响应，积分系数I减少静态误差，微分系数D提供阻尼作用。还提供了PID参数的调试方法和经验数据。

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我学习PID参数意义，参考了以下文章：

一文读懂PID控制算法（抛弃公式，从原理上真正理解PID控制）

PID算法原理 一图看懂PID的三个参数

PID算法实现及参数整定图解（附代码）

https://www.cnblogs.com/whylinux/p/10960319.html

公式

PID控制应该算是应用非常广泛的控制算法了。小到控制一个元件的温度，大到控制无人机的飞行姿态和飞行速度等等，都可以使用PID控制。这里我们从原理上来理解PID控制。
PID，就是“比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）”，是一种很常见的控制算法。

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PID参数介绍及参数调节建议
zhusl6688的博客
02-19 1251
参数主要作用过大影响过小影响P加快响应，减少稳态误差超调、振荡、不稳定响应慢，稳态误差大I消除稳态误差积分饱和、超调、振荡稳态误差残留，消除慢D抑制超调，增强稳定性噪声敏感，控制抖动超调增加，稳定性下降。
PID参数调节方法
06-18
详细讲述了PID控制的基本概念，PID参数常用的整定口诀以及PID参数的具体调节方法
PID调参时，发现在稳态时有震荡现象，应该怎么再调节PID的三个参数
最新发布
zmhzmhzm的博客
04-02 1648
在PID调参过程中，若系统在稳态时出现震荡现象，说明当前参数组合导致系统响应过度或阻尼不足。通过上述方法逐步调整，通常能有效消除稳态震荡。若问题持续，可尝试更高级的控制算法（如自适应PID或模糊PID）。
PID算法终于弄明白原理了，原来就这么简单
weixin_33815613的博客
06-01 3万+
看起来PID高大尚，实则我们都是被他的外表所震撼住了。先被别人唬住，后被公式唬住，由于大多数人高数一点都不会或者遗忘，所以再一看公式，简直吓死。了解了很浅的原理后，结果公式看不懂，不懂含义，所以最终没有透彻。我这里先对公式进行剖析，公式理解明白了，结合网上的一些pid讲述的例子，就明白了。 先对PID这三个系数的含义进行简单扫盲，。同时也防止自己遗忘。P是比例系数，I是积分系数、D是...
pid 及参数调试方法
liming0931的专栏
09-14 9370
所谓PID指的是Proportion-Integral-Differential。翻译成中文是比例-积分-微分。 记住两句话： 1、PID是经典控制（使用年代久远） 2、PID是误差控制（） 对直流电机速度进行定速控制： 1、L293作为电机驱动；2、光电传感器-作为输出反馈；3、PWM做为输入控制。 PID怎么对误差控制，听我细细道来： 所谓“误差...
PID参数调节经验整理
Delan188的博客
04-11 3万+
一、PID的介绍 在所有的调节控制器中，PID调节是最为经典的一种。其问世至今已有70年之久，以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便等优势，依然应用广泛。近来，着手进行一个关于精度补偿控制器的调节，所用的控制器为PID控制器，作为一个新着手的新人，特把网上的调试方法记录了一下，主要是感性的试凑法。 PID的基本控制原理入下图所示，主要是用于闭环控制： 通过理论输入与实际输出的反馈得出理论与实际的偏差，通过PID控制器的调节作用，使得实际逐渐趋近于理论，达到补偿的效果。 PID中的三个参数分别代表比例系
PID算法调参经验分享
m0_73931287的博客
04-02 1万+
​ 本篇文章旨在分享我对PID算法调节参数的经验，觉得掌握PID调参是一种十分重要的技能，在此记录一下。希望我的分享对你有所帮助。有关PID的一些文章，可以参考以下文章。 PID算法参数调节经验分享-CSDN博客 PID算法详解（代码详解篇），位置式PID、增量式PID（通用）_pid代码-CSDN博客 PID算法详解（精华知识汇总）-CSDN博客 ​
PID.rar_PID 控制算法_pid_pid 曲线_参数自动调节_自动控制原理
09-21
这种功能对于学习和理解PID算法在不同环境下的表现有着极大的帮助。通过观察参数改变带来的影响，用户可以更深入地理解各个参数的作用，学会如何调整参数以达到最优化控制。 提到的"单纯形寻优"方法，作为一种优化...
PID算法相关资料数字PID控制算法C语言实现PID算法等源码及技术文档资料合集.zip
04-10
PID算法相关资料数字PID控制算法C语言实现PID算法等源码及技术文档资料合集: 51单片机PID算法程序_三_增量式PID控制算法.pdf AN_SPMC75_0012 ARDUINO C语言PID算法.pdf C语言实现PID算法-27.pdf C语言实现PID算法-28...
PSO_粒子群PID_PID参数整定_优化算法_
10-03
不过，需要注意的是，虽然PSO算法具有全局寻优能力，但其收敛速度和最终结果的质量仍受算法参数设置、问题复杂度等因素影响，因此在实际应用时可能需要进行多次尝试和调整。 总的来说，这个压缩包提供了一个利用...
基于python实现的利用遗传算法调节pid参数+源码+项目文档（毕业设计&课程设计&项目开发）
02-26
基于python实现的利用遗传算法调节pid参数+源码+项目文档，适合毕业设计、课程设计、项目开发。项目源码已经过严格测试，可以放心参考并在此基础上延申使用，详情见md文档 利用遗传算法调节pid参数 pid tune by ...
PID调试一般原则及调节方法
11-22
简要介绍了PID调试一般原则和PID参数设置及调节方法。
PID调节方法
04-10
有一种控制算法比 PID调节规律更有效、更方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自 PID。甚至可以这样说：PID 调节器是其它控制调节算法的吗。为什么 PID应用如此广泛、又长久不衰？ 因为 PID解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。调节 PID的参数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在PID 调节器中引入积分项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系统，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。 　　由于自动控制系统被控对象的千差万别，PID的参数也必须随之变化，以满足系统的性能要求。这就给使用者带来相当的麻烦，特别是对初学者，我们开发仿真软件，用理论和实践结合的方法，目的是帮助大家快速掌握PID 在工程中的应用。下面简单熟悉一下调试 PID参数的一般 步骤： 1．负反馈 自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID算法时，误差=输入-反馈）,同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。 2．PID调试一般原则 a.在输出不振荡时，增大比例增益Kc。 b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。 c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。 3．一般步骤 A.确定比例增益 Kc确定比例增益Kc时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明）,使 PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%-70%，由0逐渐加大比例增益Kc，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小,直至系统振荡消失,记录此时的比例增益Kc,设定PID的比例增益Kc为当前值的60%-70%。比例增益Kc调试完成。 b.确定积分时间常数Ti 比例增益P确定后,设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti,设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%-180%,积分时间常数 Ti调试完成。 c.确定微分时间常数Td 微分时间常数Td一般不用设定,为0即可。若要设定，与确定Kc和Ti的方法相同, 取不振荡时的30%。 d.系统空载、带载联调,再对PID参数进行微调,直至满足要求。 为了使广大的工程人员(实际操作人员)更加会和掌握PID的概念, 我们在工程中配备有如上图模拟仿真学习软件。 牢记以下PID常用16句口诀： 参数整定找最佳，从小到大顺序查 先是比例后积分，最后再把微分加 曲线振荡很频繁，比例增益要减小 曲线漂浮绕大湾，比例增益要增大 曲线偏离回复慢，积分时间往下降 曲线波动周期长，积分时间再加长 曲线振荡频率快，先把微分降下来 动差大来波动慢, 微分时间应加长
pid控制三个参数（PID原理和调试口诀详解）
木牛的博客
04-02 2万+
3、比例微分控制规律(PD)：微分具有超前作用，对于具有容量滞后的控制通道，引入微分参与控制，在微分项设置得当的情况下，对于提高系统的动态性能指标，有着显著效果。微分，反映系统偏差信号的变化率e(t)-e(t-1)，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除，因此可以改善系统的动态性能。4、例积分微分控制规律(PID)：PID控制规律是一种较理想的控制规律，它在比例的基础上引入积分，可以消除余差，再加入微分作用，又能提高系统的稳定性。
快速调试PID参数的3种方法。
张巧龙的博客
04-27 2万+
在学习 PID 算法的参数整定的时候，每一个系统的 PID系数是不通用的，在不同的系统中运用同样的 PID 系数，其最终所体现的效果可能是相差可能甚远的，所以我们需要根据实际的系统进行 PID 的参数整定（调参）。01采样周期选择采样周期指的是 PID 控制中实际值的采样时间间隔，其越短，效果越趋于连续，但对硬件资源的占用也越高。在实际的应用中，我们可以使用理论或者经验方法来确定采样周期：①理论...
PID参数调整，个人经验（配输出曲线图）
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云轩阁
07-30 6万+
系列文章目录 1.元件基础 2.电路设计 3.PCB设计 4.元件焊接 5.板子调试 6.程序设计 7.算法学习 8.编写exe 9.检测标准 10.项目举例 文章目录前言一、控制算法1、PID算法①、PID算法的解析②、PID控制算法讲解③、PID参数解析（一文读懂PID并会调试kp，ki，kd）（位置式+增量式PID）④、STM32——PID恒温控制（含C语言程序）⑤、PID参数调节口诀⑥、PID温度控制参数整定方法⑦、个人经验⑧、Matlab调试 前言 一个普通专科生，拿什么拯救你的未来？
PID参数的如何设定调节
JshNet`s Blog 为自由而战！
07-21 7285
PID参数的如何设定调节PID控制简介    目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控控制系统包括控制器﹑传感器﹑变送器﹑执行机构﹑输入输出接口。控制器的输出经过输出接口﹑执行机构﹐加到被控系统上﹔控制系
（5-2）PID控制算法：参数调整和调试优化
码农三叔
04-19 9461
通过手动调整Kp、Ki和Kd参数，可以观察到系统的响应变化，以及调整这些参数对系统性能的影响。频率响应法提供了一种直观而全面的分析方式，能够更准确地调整PID参数以适应系统的频率特性，适用于需要考虑系统动态特性和频率响应的控制系统。"手动调整法"是指在调整PID（比例-积分-微分）控制器的参数时，工程师通过手动试验、观察和调整的方法来优化系统性能。例如在下面的例子中，将机器人的维持在速度为5的目标速度。（4）调整PID参数：根据频率响应曲线的分析结果，调整PID参数，以使系统的频率响应更符合性能要求。
PID参数调节总结
weixin_42118352的博客
10-11 2万+
3. 最后调节Kd，该值调大后会减少超调，但是也不能调的太大，如果调的太大会大大延长系统到达稳定的时间。通常情况只有在系统出现超超调是才调Kd。1. 先将Ki和Kd设置为0，Kp值慢慢调大，当输出接近目标值即可，纯P控制一定存在稳态误差；2. 再将Ki慢慢调大，该值作用是减少稳态误差；Ki越大，I值越小；Kd越大，D值越大；以下调节的是Kp、Ki、Kd。① Kp越大，P值越小；
掌握PID控制算法与参数调节技巧
4. 软件工具和优化算法：现代控制系统中，还可以利用软件工具和优化算法来辅助进行PID参数的调整，例如遗传算法、模拟退火算法等。 在调节PID参数时，需要注意以下几点： - 比例作用可以快速减小偏差，但如果比例...
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