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RSS订阅原创 ROS应用开发入门 tf 坐标系广播与监听的编程(python)
ROS是机器人操作系统的简称，本文介绍ROS应用开发入门，TF坐标系广播与监听的编程。小乌龟仿真中有2只乌龟，键盘控制第1只乌龟走动，2只乌龟都都广播自己的坐标。监听器听取2个乌龟的坐标，获得相对位置，控制第2只乌龟不断追随第1只乌龟。代码是Python。测试验证采用roslaunch 方式。工程包建立本文是 ROS应用开发入门 tf 坐标系广播与监听的编程 一文的继续，如果你做了那个实验，就是工程包已经建立好了，跳过本节。在ROS 开发应用准备：创建工作空间一文中建立了ROS工作空间，现在..
2021-03-24 12:11:29
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原创 ROS应用开发入门 roslaunch 的使用
ROS是机器人操作系统的简称，本文介绍ROS应用开发入门，roslaunch 的使用。没有roslaunch， 我们需要打开很多终端，启动roscore, 各个节点等等。对于ros 的开发者或用户，roslaunch 都是非常重要的工具。roslaunch是一个工具，可轻松启动多个在本地和远程（通过SSH）ROS节点，以及在参数服务器上设置参数。 它包括自动重生已经死掉的进程的选项。 roslaunch接收一个或多个XML配置文件（扩展名为.launch），这些文件指定要设置的参数和要启动的节点以及应在
2021-03-23 13:35:12
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原创 ROS应用开发入门 tf 坐标系广播与监听的编程
测试比较复杂，要打开6个终端。并一次运行下面指令：roscorerosrun turtlesim turtlesim_noderosrun learning_tf turtle_tf_broadcaster __name:=turtle1_tf_broadcaster /turtle1rosrun learning_tf turtle_tf_broadcaster __name:=turtle2_tf_broadcaster /turtle2rosrun learning_tf...
2021-03-22 06:06:00
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原创 ROS应用开发入门 服务数据的定义和使用
ROS是机器人操作系统的简称，本文介绍ROS应用开发入门，服务数据的定义和使用。客户端和服务端之间通讯都使用服务数据(service data)。本文先定义一个服务数据，编译成功后，用一个服务端和一个客户端进行验证，客户端也可以直接用rosservice call，这样客户端不用程序。测试验证先是c++代码，然后是python 代码，你也可选择只看一种你熟悉的。自定义通讯数据在工程包目录下新建一个目录srvcd~/catkin_ws/src/learning_servicemkdir s..
2021-03-19 08:56:15
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原创 ROS 应用开发入门 服务端Server的编程
ROS是机器人操作系统的简称，本文介绍ROS应用开发，服务端Server的编程。程序的功能是通过ROS的服务调用功能调用本服务。本服务被调用后发布命令让小乌龟转圆圈，以后再调用就是乒乓功能，停止或开始乌龟转圆圈。先是c++代码，然后是python 代码，你也可选择只看一种你熟悉的。功能包建立本文是ROS 应用开发入门 客户端Client的编程的继续，如果你在那文建立了功能包，这里就不用了，直接跳过本节。在ROS 开发应用准备：创建工作空间一文中建立了ROS工作空间，现在就建立一个功能包：...
2021-03-19 04:02:22
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原创 ROS 应用开发入门 客户端Client的编程
ROS是机器人操作系统的简称，本文介绍ROS应用开发，客户端Client的编程。程序的功能是用代码创建一个仿真小乌龟。先是c++代码，然后是python 代码，你也可选择只看一种你熟悉的。功能包建立在ROS 开发应用准备：创建工作空间一文中建立了ROS工作空间，现在就建立一个功能包：cd~/catkin_ws/srccatkin_create_pkglearning_service std_msgs roscpp rospy geometry_msgs turtlesim第1行...
2021-03-19 02:23:56
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原创 ROS应用开发入门 话题消息的定义和使用
ROS是机器人操作系统的简称，本文介绍ROS应用开发入门，话题消息的定义和使用。发布者Publisher 和订阅者Subscribler 之间通讯都使用话题消息(topic message)。本文先定义一个话题消息，然后一个发布者发送，另一个订阅者接收。先是c++代码，然后是python 代码，你也可选择只看一种你熟悉的。在前面2文（ROS 应用开发入门 发布者Publisher的编程和ROS 应用开发入门 订阅者Subscribler的编程）中，为了减少复杂性，我们使用了和仿真小乌龟通讯，话题消息..
2021-03-16 13:47:44
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原创 ROS 应用开发入门 订阅者Subscribler的编程
ROS是机器人操作系统的简称，本文介绍ROS应用开发入门，订阅者Subscriber的编程。程序很简单，代码就几行，但是时刻获取仿真小乌龟运动坐标信息并显示出来。先是c++代码，然后是python 代码，你也可选择只看一种你熟悉的。本文是ROS 应用开发 发布者Publisher的编程一文的继续。所以假定工程包已经建立好了。当然我们这2个也是互相独立的。订阅的信息来自仿真小乌龟。如果没有建立工程包，就用下面建立的命令，但是建立了的话就不要重复建立。cd~/catkin_ws/srccatk...
2021-03-16 08:56:15
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原创 ROS 应用开发入门 发布者Publisher的编程
本文介绍我的第一个ROS应用开发，发布者Publisher的编程。程序很简单，代码就几行，但是让仿真小乌龟运动起来。先是c++代码，然后是python 代码，你也可选择只看一种你熟悉的。功能包建立在ROS 开发应用准备：创建工作空间一文中建立了ROS工作空间，现在就建立一个功能包：cd~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg learning_topicstd_msgs roscpp rospy geometry_msgs turtlesim第1行是回到...
2021-03-16 04:32:56
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原创 ROS 开发应用准备：创建工作空间
在开始做ROS应用开发前，有些必要的准备要做，那就是建立工作空间。建立工作空间的方法是：mkdir -p ~/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace第一行就是linux 下的创建目录命令，-P 是强制的意思，没有~/catkin_ws就先建立一个~/catkin_ws目录。在这里~/catkin_ws 可以是别的名字，但src 是专用的，不能改。第3行是初始化工作空间命令，执行后，~/catkin_ws/src 目录下.
2021-03-15 13:10:59
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原创 ROS 下的仿真小乌龟
ROS 是机器人操作系统，如果不是基本版，都安装有仿真小乌龟。这里做个基本介绍。1：启动ROS核：在终端运行：roscore就出现如下运行界面：界面有提示可以用Ctrl + C 中断此程序。我们要运行ROS 就让他一直运行着。2：启动仿真小乌龟界面用Ctrl +Alt +T 或者鼠标在终端处New Terminal 打开一个新的终端，并输入命令：rosrun turtlesim turtlesim_node这样就出现小乌龟的仿真界面如下：3：启动键盘控...
2021-03-15 04:13:03
1455
原创 ROS 在 Ubuntu上的安装
我看视频是ROS Melodic 在Ubuntu18 上的安装，但我自己虚拟机上的Ubuntu是16.04 版本，我看了一下对应关系，就选择了安装ROS Kenetic。安装过程都一样。Ros版本对Ubuntu 最友好，其他版本的linux 可能需要编译安装，这个可以直接安装。安装过程如下：1：设置计算机以接受来自package.ros.org的软件。sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_releas.
2021-03-15 01:32:54
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原创 Win10-Docker和VMware运行环境冲突解决办法
以前一直用vmvare 虚拟机，前段时间玩docker，玩得也熟练了。今天想ubuntu 下用 ros， 发现vmvare 有警告，不能用了。网上查了资料，记录如下：https://www.cnblogs.com/oumi/p/13308701.html这个文章介绍的办法比较简单： 当使用Docker For Window，且不使用VMware时，请以管理员身份运行PowerShell，并输入命令：bcdedit /set hypervisorlaunchtypeauto回车，然后重启电脑..
2021-03-14 01:03:05
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原创 树莓派上安装 ROS Kinetic
ROS系统对Ubuntu系统最友好，好像可以直接安装一样，但我找不到可用的，只好在树莓派的原生系统Raspbian上安装和使用ROS系统。我测试的树莓派是 3B， 1G内存，我要去买个4B 8G的。准备当然首先是按照raspberry PI 的要求安装好派的系统，并正常运行。如果没有，去https://www.raspberrypi.org/software/。有个中文教程强调一定要装好opencv，我也就照办了，树莓派上安装python 的 opencv(非编译方式)。官方的教程没看到这个要.
2021-03-08 06:28:44
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原创 用python 开发FreeCad 入门
https://wiki.freecadweb.org/Python_scripting_tutorial这个链接不错，有了一点编程的感觉。Edit → Preferences → General → Output windowRedirect internal Python output to report view. Redirect internal Python errors to report view.View → PanelsReport view.学完了，开始看http..
2021-03-03 13:50:42
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原创 VS2017/19下FreeCAD v0.18和0.19 源码编译
本文介绍windows 下用vs2017 2019 编译 FreeCad 0.18。在我写这文章的时候，0.19 版本发行了，我用本文介绍的方法，也完成编译并运行了0.19版本，编译中的错误也一样，居然没有更正过来。前提准备我是windows 10 （安装要求是windows 7以上），电脑上安装了visual studio 2017， 其实visual studio 2019 可能更好。据说0.18 版本是vs2013 版上开发的，那样的话，就用官方的文档更合适：https://wiki.fre.
2021-02-28 05:29:51
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原创 Visual studio的中英文切换
我们用visual studio ， 有不同语言的版本。其实不同语言可以互相切换。中文版去英文版是这样的：打开vs菜单中的工具->选项区域设置点击语言选择 然后选择英文 点击切换英文版去中文版是：Tools-> OptionInternational settings 然后在右边的language指定语言，或者选择与microsoft Windows:没有你想要的语言，那就要安装。那有提示：please use visual studio insta...
2021-02-24 12:31:43
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原创 在ubuntu20上安装和使用Docker
1：安装Docker首先更新所有的安装包：sudo apt update然后安装一些必备软件包，以便通过HTTPS使用软件包：sudo apt install apt-transport-https ca-certificates curl software-properties-common将官方Docker存储库的GPG密钥添加到系统中：curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add
2021-02-21 09:41:02
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原创 WordPress中数据库连接错误的处理
前几天，我的wordpress 网址出现问题了，网页显示：网上查找到：https://www.wpbeginner.com/wp-tutorials/how-to-fix-the-error-establishing-a-database-connection-in-wordpress/数据库设置问题WordPress 需要下面信息连接数据库Database name Database username Database password Database server这些信息.
2021-02-19 02:02:05
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原创 我的第一个docker 应用容器
本文介绍我的第一个doccker 应用容器的建立过程主要参考学习 官方的教程 示例应用，当中也碰到困惑的问题，通过网络查找获得答案的，当官方里没有提。安装docker我是在windows 10 上安装的docker:。不知看的哪个教程，先安装boot2doker，结果运行不起来。 后来看官方教程，在docker 学习里有个 Download Docker Desktop for Mac Download Docker Desktop for Windows .
2021-02-17 13:13:31
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原创 在Ubuntu 上安装和配置postfix邮箱服务器
Postfix是一种流行的开源邮件传输代理（MTA），可用于在Linux系统上路由和传递电子邮件。 据估计，互联网上大约25％的公共邮件服务器运行Postfix。本文介绍 如何在Ubuntu 20.04服务器上安装和配置Postfix。 然后，将通过安装s-nail（邮件用户代理（MUA），也称为电子邮件客户端）来测试Postfix是否能够正确路由邮件。请注意，本文的目标是仅使用一些基本的电子邮件功能来帮助你启动Postfix并快速运行。最后，你虽没有功能齐全的电子邮件服务器，但是拥有此类设置的一.
2021-02-11 09:10:08
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原创 如何在ubuntu 20 和nginx 上实现加密保护 https
最近，我的网址被黑了，网友说你怎么不用https，还用http 。 他说用了https ，他的网址就安全了。我就查找了一下 cerbot let's encrypt。找到下面原文，在我主机上实现了 http 到 https 的转变，让我网址更安全一点。这个环境是ubunt20 安装了nginx 。本文假定配置的域名是 example.com，实际情况当然要用你自己的域名。没有或不怎么懂nginx，可以看nginx配置实战入门学习的原文内容是：How To Secure Nginx with Let.
2021-02-09 12:05:59
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原创 用nginx 和 gunicorn 部署Django
本文介绍在linux (ubuntu20) 上用nginx 和 gunicorn 部署 Django 的方法。 我的原机上安装了LEMP上的wordpress， 参见在ubuntu 20 上安装 wordpress lemp，主页面是worpress 同时也安装了django的应用。当然 wordpress 不是必要的。本文没有介绍 django 工程的建立，只是介绍其部署，当然在部署前还是需要验证django 应用的。参考原文是How To Set Up Django with Postgr...
2021-02-08 12:28:27
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原创 Linux 的文件上传和下载
经常需要在linux 主机上上传和下载，每次都要网上找，今天就把它记录下来。准备工作1：需要用PuTTY-nd3.0以上版本，因为原版本的PuTTY不支持zmodem；2：在Linux主机上，安装上传下载工具包rz及szsudo apt install lrzsz这样就安装好了。上传在Linux命令行下输入rz，会出现弹出框，让你选择上传的文件下载在linux下输入命令sz 文件名这样就开始下载了，放什么地方不知道， 后来发现直接放在桌面上，也没有...
2021-02-05 13:56:36
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原创 在ubuntu 20 上安装 wordpress lemp
本文通过学习how-to-install-wordpress-with-lemp-on-ubuntu-20-04而来，所以也可以参看原文。在本教程中，将集中精力在Ubuntu 20.04服务器的LEMP堆栈（Linux，Nginx，MySQL和PHP）上设置WordPress实例。为wordpress 建立数据库和用户sudo mysql 或 sudo -u root -p 进入mysql建立数据库 wordpress:CREATE DATABASE wordpress DEFAUL..
2021-02-04 09:21:09
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原创 在Ubuntu20 上安装 LEMP WEB服务
本文根据how-to-install-linux-nginx-mysql-php-lemp-stack-on-ubuntu-20-04学习而来，可以参看原文。LEMP软件堆栈是一组软件，用于为用PHP编写的动态网页和Web应用程序提供服务。 这是一个缩写词，用于描述Linux操作系统和Nginx（发音为“ Engine-X”）Web服务器。 后端数据存储在MySQL数据库中，动态处理由PHP处理。本文介绍如何在Ubuntu 20.04服务器上安装LEMP堆栈。前提条件：已拥有一个非root...
2021-02-03 04:55:58
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原创 4 种排序算法的C 代码实现
本文用C 实现4种排序算法：冒泡排序（buble sort），选择排序（selection sort），插入排序(insertion sort)，合并排序（merge sort）.本文是动画讲解4种排序算法的继续，如果对4种排序算法不是很清楚，可以回过头看看。先把代码放上：#include <stdio.h>// Prints all the elements in an array on one line.void print_array(int array[], int.
2021-01-31 01:55:24
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原创 动画讲解4种排序算法
本文用动画的方式讲解4种排序算法，这四种算法是 冒泡排序（buble sort），选择排序（selection sort），插入排序(insertion sort)，合并排序（merge sort）.冒泡排序（buble sort）冒泡排序，从左到右两两比较，左边大就交换，比较一轮后，当轮最右是最大，下轮就不参与排序了。图例是：65318724->12345678。选择排序（selection sort）选择排序，从左到右，选择最小值和他的位置，一轮之后，最小值和当轮最左的交换（不
2021-01-30 05:35:38
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原创 zynq 7000 的HDMI 显示SD卡内图片文件
本文是zynq 7000 的HDMI 显示实验一文的继续，在上文中显示的内容包含在代码中，而本文直接显示SD卡里的BMP图片文件。你必须先完成了zynq 7000 的HDMI 显示实验，才能本实验。代码下载：链接：https://pan.baidu.com/s/11-RLOYtl1AyxcQ_XGbw2YQ提取码：zvnchdmiSDsrc.zip 是本文代码 17k, 其他是上文的内容硬件设计本实验的硬件设计基本与zynq 7000 的HDMI 显示实验相同，所以不必重...
2021-01-30 03:34:41
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原创 zynq 7000 的HDMI 显示实验
用了很多年的zynq 7000，一直就没做hdmi 显示实验。前几天终于做了这个实验，也就做一个总结。我的实验是在微相的z7r-lite下根据他们的教程完成的。平台是windows 10 , Vivado 2018.3。如果硬件设计不一样，主要是替换rgb2dvi 模块和gpio 中断部分。工程资料下载，链接：https://pan.baidu.com/s/11-RLOYtl1AyxcQ_XGbw2YQ提取码：zvnc这个下载里里三个文件，一个hdmi_out 全工程67M，下了这个就..
2021-01-29 12:45:58
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原创 PCA9685 多舵机控制器的编程
本文介绍通过写入寄存器的方法实现对PCA9685 的控制。PCA9685 模块制作机器人，舵机就是让它动起来的关键器件。而又由于通常设计中为了不影响处理器供电或者主控功率不够，都会另外制作一块板子用作舵机驱动，也叫舵机控制板。PCA9685是一款用于产生16路PWM信号的LED控制芯片， 采用I2C总线与主控芯片进行通信。PCA9685具有可以产生16路PWM脉冲、控制独立精准、编程简单灵活等特点， 以其为基础实现的舵机控制能够有限减少硬件和软件设计的复杂度， 具有高可靠性PCA9685的用途.
2021-01-08 15:06:25
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原创 zynq 7000 的 iic 外设编程
本文主要介绍zynq 7000下的i2c ps 外设编程。实验是在vivado 2018.3 上完成的。本实验的前提条件是你已经做过了zynq 7000的helloworld sdk 实验。一般开发板的厂家都提供了的，一些设置与所用硬件有关，也可参考我的博客petalinux 2018.2 下的helloworld 实验I2C总线简介I2C总线是由Philips公司开发的一种简单、双向二线制同步串行总线。它只需要两根线即可在连接于总线上的器件之间传送信息。I2C总线上分成主机和从机两种设备。.
2021-01-08 03:47:07
6049
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原创 linux下的打包压缩和解包程序 tar的用法
tar 压缩方法：tar -zcvf downloads.tar.gz doanloadstar -zcvf 打包后生成的文件名全路径 要打包的目录例子：把downloads文件夹打包后生成一个downloads.tar.gz的文件。tar 解压方法：tar -zxvf downloads.tar.gz以下信息来自：https://www.cnblogs.com/eoiioe/archive/2008/09/20/1294681.html.tar解包：tar xvf FileNa
2020-10-15 04:00:19
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原创 用Nginx 和 Gunicorn 在ubuntu上发布 Flask 服务应用
本文介绍用Nginx 和 Gunicorn 在ubuntu上发布 Flask 服务应用，Ubuntu 的版本原文是18，我的测试环境是20。学习链接：https://www.digitalocean.com/community/tutorials/how-to-serve-flask-applications-with-gunicorn-and-nginx-on-ubuntu-18-04安装执行下面操作：sudo apt updatesudo apt install python3-pi
2020-09-28 02:04:22
677
原创 nginx配置实战入门
本文是在ubuntu（20），英文原文是在ubuntu16下实现完成的。就是配置2个虚拟主机，访问不同域名不同的WEB主目录。2个域名分别是example.com， test.com，这2个域名你不必有，只是测试用。参考原文：https://www.digitalocean.com/community/tutorials/how-to-set-up-nginx-server-blocks-virtual-hosts-on-ubuntu-16-04前提条件本文内容不包含nginx 的安装，可.
2020-09-27 09:35:03
424
原创 Nginx 在Ubuntu 上的安装，测试
本文介绍nginx 的安装，防火墙配置，Web 服务器验证，nginx 进程管理，nginx的主要文件和目录介绍。本文参考https://www.digitalocean.com/community/tutorials/how-to-install-nginx-on-ubuntu-18-04安装更新系统并安装nginx，操作如下：sudo apt updatesudo apt install nginx防火墙设置安装后查看防火墙：sudo ufw app list应..
2020-09-27 08:01:48
812
原创 nginx 基本入门
中文参考：https://www.jianshu.com/p/93ac21161ac6英文参考：http://nginx.org/en/docs/beginners_guide.htmlNginx 是什么？在部署Django， Flask等Python的Web 应用时，总是看到nginx，而且还总堵在那里。就想nginx 到底是怎么用的，就查了很多资料。Nginx 是俄罗斯人编写的十分轻量级的 HTTP 服务器,Nginx，它的发音为“engine X”，是一个高性能的HTTP和反向代理服务
2020-09-25 02:20:15
315
原创 Python虚拟环境使用方法
参考学习：https://zhuanlan.zhihu.com/p/60647332在实际项目开发中，我们通常会根据自己的需求去下载各种相应的框架库，如Scrapy、Beautiful Soup等，但是可能每个项目使用的框架库并不一样，或使用框架的版本不一样，这样需要我们根据需求不断的更新或卸载相应的库。还有一个比较实际的，你有使用要把项目发给别人，要把使用到的包都导出requirements,如果不是使用的虚拟环境，你导入的包可能会远远越过你真正使用的到的包。有做过一个小应用打包成exe方便别人使
2020-09-22 11:45:18
621
原创 自己动手做个DIY波士顿机器狗
我想来整个DIY波士顿机器狗。中文的介绍：https://www.qbitai.com/2020/08/17572.html软件安装：https://github.com/mike4192/spotMicro硬件制作：https://www.thingiverse.com/thing:3445283中文介绍是这样的：用树莓派DIY波士顿机器狗，帮你省下50万：教程开源，人人皆可上手软件部分在运行Ubuntu 16.04的树莓派3B计算机上实现。所以首先，需要准备一个价
2020-09-10 12:17:18
9550
18
原创 OPENEMR 在Linux下的安装
OPENEMR是开源电子病例记录，Open Source electronic health records本文介绍其在Linux(ubuntu 18)下的安装。本文的参考学习链接是：https://www.techrepublic.com/article/how-to-install-the-openemr-medical-software-on-ubuntu-server/安装前提条件开始学习的教程要求安装好了apache2 和PHP，Mysql，如果没有这个条件，请看linux下安装：
2020-09-08 00:15:52
1059
opencv 3.4.7 中目标检测中harrtraining模型培训
2019-11-25
新版vtk mfc 例子
2017-08-19
空空如也
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