ROS QtCreator GUI开发环境搭建

ROS QtCreator GUI开发环境搭建

前言

• 操作系统：Ubuntu18.04LTS
• ROS版本：melodic

安装pkg

$ sudo apt-get install ros-melodic-qt-create
$ sudo apt-get install ros-melodic-qt-build

安装 ROS Qt Creator Plug-in

参考：https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/_source/How-to-Install-Users.html#qt-installer-procedure

使用命令行启动 QtCreator

$ qtcreator-ros

如果启动失败，可能的原因是安装过其它版本的Qt。打开 QtCreator ROS 插件的安装目录，在lib目录下可以看到这个插件依赖的是Qt5.12.4，因此需要安装该版本的Qt.

安装Qt5

下载离线安装包 qt-opensource-linux-x64-5.12.4.run，进行安装。

配置环境变量

1. 在用户目录下编辑 .bashrc 文件

$ vim ~/.bashrc

2. 在末尾添加以下四行

# 配置QT
export QTDIR=/home/cs/programs/Qt5.12.4/5.12.4/gcc_64
export PATH=$QTDIR/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$QTDIR/lib:$LD_LIBRARY_PATH
export QT_SELECT=Qt5.12.4

3. 更新配置

$ source ~/.bashrc

使用 qtchooser 制定Qt版本

$ qtchooser -install Qt5.12.4 /path/to/Qt5.12.4/qmake/file

查看当前qmake版本

$ qmake -v

如果显示qmake的版本是5.12.4，则可运行 qtcreator-ros 启动QtCreator。

建立QtCreator工作区

1. 启动 QtCreator ，打开【文件】/【新建文件或项目】，选择【其他项目】/【ROS Workspace】，点击【Choose】。
2. 输入名称，比如 catkin_qt ，工作目录选中 catkin 的工作目录。名称要与工作目录的名称一致。
3. 退出 QtCreator 。

测试

1. 创建一个带GUI的包

$ cd ~/catkin_qt/src
$ sudo ros_create_qt_pkg qt_ros_test

这样创建的包，默认采用的 Qt4 作为图形界面的库，需要在下一步中修改为 Qt5 。
2. 重新打开 QtCreator 工作区，编辑 qt_ros_test/CMakeList.txt 文件。

##############################################################################
# CMake
##############################################################################

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.0)
project(qt_ros_test)

# 添加下面一行，避免找不到 ui_main_window.hpp 头文件错误。
SET(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)

##############################################################################
# Catkin
##############################################################################

# qt_build provides the qt cmake glue, roscpp the comms for a default talker
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp) # 删除 qt_build

# 添加下面两行
find_package(Qt5 REQUIRED Core Widgets)
set(QT_LIBRARIES Qt5::Widgets)

include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})
# Use this to define what the package will export (e.g. libs, headers).
# Since the default here is to produce only a binary, we don't worry about
# exporting anything. 
catkin_package()

##############################################################################
# Qt Environment
##############################################################################

# this comes from qt_build's qt-ros.cmake which is automatically 
# included via the dependency call in package.xml
# 注释下面一行，禁用 Qt4 。
#rosbuild_prepare_qt4(QtCore QtGui) # Add the appropriate components to the component list here

##############################################################################
# Sections
##############################################################################

file(GLOB QT_FORMS RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} ui/*.ui)
file(GLOB QT_RESOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} resources/*.qrc)
file(GLOB_RECURSE QT_MOC RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS include/qt_ros_test/*.hpp)

# 注释下面三行，禁用 Qt4 。
#QT4_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP ${QT_RESOURCES})
#QT4_WRAP_UI(QT_FORMS_HPP ${QT_FORMS})
#QT4_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP ${QT_MOC})

# 添加下面三行，启用 Qt5 。
QT5_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP ${QT_RESOURCES})
QT5_WRAP_UI(QT_FORMS_HPP ${QT_FORMS})
QT5_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP ${QT_MOC})


##############################################################################
# Sources
##############################################################################

file(GLOB_RECURSE QT_SOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS src/*.cpp)

##############################################################################
# Binaries
##############################################################################

add_executable(qt_ros_test ${QT_SOURCES} ${QT_RESOURCES_CPP} ${QT_FORMS_HPP} ${QT_MOC_HPP})
target_link_libraries(qt_ros_test ${QT_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES})
install(TARGETS qt_ros_test RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})

3. 编辑 qt_ros_test/package.xml 文件。

<?xml version="1.0"?>
<package>
  <name>qt_ros_test</name>
  <version>0.1.0</version>
  <description>

     qt_ros_test

  </description>
  <maintainer email="cs@gmail.com">cs</maintainer>
  <author>cs</author>
  <license>BSD</license>
  <!-- <url type="bugtracker">https://github.com/stonier/qt_ros/issues</url> -->
  <!-- <url type="repository">https://github.com/stonier/qt_ros</url> -->

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <!--<build_depend>qt_build</build_depend>--> <!--注释此行-->
  <build_depend>roscpp</build_depend>
<!--  <build_depend>libqt4-dev</build_depend>--><!--注释此行，禁用 qt4-->
<!--  <run_depend>qt_build</run_depend>--><!--注释此行-->
  <run_depend>roscpp</run_depend>
<!--  <run_depend>libqt4-dev</run_depend>--><!--注释此行，禁用 qt4-->

<!-- 添加下面四行，启用 qt5 -->
  <build_depend>qtbase5-dev</build_depend>
  <run_depend>libqt5-core</run_depend>
  <run_depend>libqt5-gui</run_depend>
  <run_depend>libqt5-widgets</run_depend>
 
</package>

4. 右键项目目录 catkin_qt ，点击【构建/build】
5. 在 QtCreator 中打开 ROS Terminals 窗口，运行 roscore 。
6. 在 QtCreator 中按【Ctrl+5】切换到项目模式，选择【Build&Run】/【Run】，在运行栏中指定可执行文件和工作目录，分别为 ~/catkin_qt/devel/lib/qt_ros_test/qt_ros_test 和 ~/catkin_qt/devel/lib/qt_ros_test 。
7. 运行测试包
   执行【Ctrl+R】或点击 QtCreator 左下角三角形。