RO-MAP 项目配置和运行

项目地址:链接

库版本:

opencv:3.4.16

Eigen:3.4.0(低于该版本,cuda无法调用,往往离线版本报错是这个问题)

pangolin:0.8

Cmake: 3.25

Cuda:11.8

下载源码和编译

git clone --recursive https://github.com/XiaoHan-Git/RO-MAP.git
cd RO-MAP
cd dependencies/Multi-Object-NeRF
sh build.sh
cd ../../
sh build.sh

离线版本运行

cd dependencies/Multi-Object-NeRF
# Specify which GPU to use (one or two are recommended)
export CUDA_VISIBLE_DEVICES=0
# Since the visualization is implemented using OpenGL, set the environment variable to make it run on the GPU.
__NV_PRIME_RENDER_OFFLOAD=1 __GLX_VENDOR_LIBRARY_NAME=nvidia ./build/OfflineNeRF ./Core/configs/base.json [path_to_sequence] [Use_GTdepth(0 or 1)]

在线版本运行

__NV_PRIME_RENDER_OFFLOAD=1 __GLX_VENDOR_LIBRARY_NAME=nvidia ./examples/Monocular/mono_tum ./vocabulary/ORBvoc.bin ./dependencies/Multi-Object-NeRF/Core/configs/base.json /home/zhj/zhj/3dgs/code/new_RO-MAP/RO-MAP/data/room/

报错:段错误

原因:lie_lbd默认调用的opencv和系统使用的版本不一致,将其都设置为3.4.16的版本

解决:修改line_lbd的cmakelists.txt,定位到opencv 3.4.16,同时去掉在/usr/local寻找的默认地址

find_package(OpenCV 
PATHS /home/zhj/zhj/3dgs/code/RO-MAP/dependencies/Multi-Object-NeRF/opencv/install/
NO_DEFAULT_PATH)

报错:Eigen无法对齐(一个很奇怪的问题,虽然public已经定位为对齐了,但是还是存在问题,不知道又没有大佬能够解释一下)

解决:ObjectMap.cc文件,添加下列代码

#include <Eigen/StdVector>

 //修改mHistoryTwc
//std::map<double,Eigen::Matrix4f> mHistoryTwc;
    std::map<double, Eigen::Matrix4f, std::less<double>, Eigen::aligned_allocator<std::pair<const double, Eigen::Matrix4f>>> mHistoryTwc;

运行:

下载room数据集:https://drive.google.com/file/d/1QSEgm4hcKkFA62VZaRZa-4epQ67suwdJ/view

保存到data文件下,运行下列代码

__NV_PRIME_RENDER_OFFLOAD=1 __GLX_VENDOR_LIBRARY_NAME=nvidia ./examples/Monocular/mono_tum ./vocabulary/ORBvoc.bin ./dependencies/Multi-Object-NeRF/Core/configs/base.json /home/zhj/zhj/3dgs/code/new_RO-MAP/RO-MAP/data/room/

运行成功

评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

lhy_6668

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付:¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足,请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值