lhy_6668的博客

提取曼哈顿坐标系的方式：（1）提取直线，将所有平行的直线投影到高斯球面，计算每个圆平面的法向量，两个法向量叉乘得到消失方向，进而聚类得到曼哈顿坐标系（2）对所有直线叉乘（代表局部平面两个切向向量叉乘），得到平面法向量，进而聚类得到曼哈顿坐标系。mean-shift流型聚类过程：（1）随便选一个方向rj 作为主轴方向（rj 有三个，即三个轴）（2）以rj 为心，做一个圆锥，选取范围内的法向量ni,（3）做rj的切平面（4）将ni 投影到切平面，即Q过程（Q是一个映射）

针对低纹理环境，在曼哈顿世界中进行讨论，把线特征分为平行、正交，共面三种情况。先计算位姿的绝对变换，同时保留相对变换，并在后端对相对变换进行优化，最后修正绝对变换。得到旋转的先验值，在满足共面约束的情况洗，再使用最小二乘等方式计算平移部分。用平行、正交、共面的线进行地图构建，减少运算复杂度做法概述：1.由点特征获取粗略的相对位姿，再用线特征进行修正。2.绝对位姿指的是相机坐标系旋转到世界坐标系2.1.1 变量命名：:第i个相机；W世界坐标系2.1.2 平行与正交结构约束1.曼哈顿坐标系下的方向；

1.普吕克坐标系下点与直线的距离2.DSO中，2D点怎么计算深度？3.为什么说共线信息是先验的，怎么利用的4.特征点是角点还是光流法的形式5.怎么在anchor image中用普吕克表示法记录，如何得到的法向量和方向向量6.后端优化 具体是一个什么过程7.如何实现的直线匹配？8.什么情况下。

1.线特征匹配和提取上消耗大量时间，不能实现实时性2.线段容易误匹配和误检测3.线特征提取时存在着遮挡、模糊等，造成断线。