RS-LiDAR-16 小白使用记录-win10

基于前辈的教程，做一个5分钟速通版。

1-接线：

首先，先弄一份手册，官网可以查到
RS-LiDAR-16用户手册

需要注意的点：手册上写的电源电压范围是9-36V，功率10W左右，但是为了保险起见，建议选择12V/3A以上的电源适配器，可以尝试使用路由器或者网关电源，就是电源可能会发烫比较严重。

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2-软件工具准备

首先准备两个软件，一个是Wireshark，可以去官网下载（速度有点慢），也可以找第三方网站下载。

另一个是Rsview，可以在速腾聚创的官网直接下载，信息随便填下就行（可以是1111这种），填完信息之后会直接下载。

3-电脑网络配置：

首先使用Wireshark采集当前激光雷达的地址，接线上电之后打开软件，双击以太网（可能会出现两个以太网，这时候点开电脑的网络适配器查看，选择未识别的那个就行，也可以多等一会，看波形选择）

双击进入之后会出现这么一个窗口，这时候如果你的网络没有配置正确的话，它会显示 who has xxx.xxx.xxx.xxx,
tell xxx.xxx.xxx.xxx，例如我现在的显示是172.23.100.101，我就把我的电脑IP 改成这个就行

亲试子关掩码保持默认不改也可以，我暂时还没遇到啥问题（可能是运气好）

改完网络IP后再回到Wireshark，界面应该会变成下图这个样子，接着下一步（Wireshark不要关掉，后面还有用！）

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4-RSview使用

打开RSview，点击File->Open sensor。 选择RS16，点击OK，其他地方默认设置就行，进入下一步

接下来会进入第二项设置，注意：这个地方比较坑！

切换回Wireshark，查看Info项，例如我现在显示是4003->4003，就需要再MSOP Port中填写4003，
往上翻翻，可以看到有些不一样的数据，例如我这里显示的是8893->8893，那么就需要在DIFOP Port里填上8893。
其他保持默认，点击OK就可以愉快的玩耍了 （说明书里倒数第3页有写查询方法，使用data.data[0:1]==55可以查询MSOP包，data.data[0:1]==a5查询DIFOP包）

5-问题记录

没有Z向数据，原因是一开始没有设置正确的DIFOP参数，设备信息全是0，如下图