gazebo ros
gazebo与ros仿真
流浪德意志
千里之行始于足下!
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gazebo通过sdf搭建仿真环境和机器人Husky
具体格式要求可参考:http://sdformat.org/spec?ver=1.6&elem=sdf<?xml version="1.0" ?><sdf version="1.5"> <world name="default"> <light name='sun' type='directional'> <cast_shadows>1</cast_shadows> <pose&原创 2021-04-14 01:56:42 · 714 阅读 · 0 评论 -
rosbag commandline常用命令之filter
可以实现对已有rosbag文件中的某些topic去除或者保留rosbag filter input.bag output.bag 'topic != "/tf" or topic == "/tf" and m.transforms[0].header.frame_id != "/base_link" and m.transforms[0].child_frame_id != "/virtual_cam"'来源:https://answers.ros.org/question/56935/how-t原创 2021-04-08 03:55:56 · 989 阅读 · 0 评论 -
/usr/bin/ld: cannot find -lUUID::UUID无法加载库文件
catkin_make后出现以下问题:/usr/bin/ld: cannot find -lUUID::UUIDcollect2: error: ld returned 1 exit statusgazebo_ros_pkgs/gazebo_ros/CMakeFiles/gazebo_ros_paths_plugin.dir/build.make:283: recipe for target '/home/nl/Documents/NRP/GazeboRosPackages/devel/lib/li原创 2021-02-20 02:17:15 · 871 阅读 · 0 评论 -
Gazebo-9不显示WSL2.0+Xlaunch
命令行输入gazebo --verbose没有图形显示!找不到出错信息![Msg] Waiting for master.Gazebo multi-robot simulator, version 9.8.0.hbp.3.0.5Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation.Released under the Apache 2 License.http://gazebosim.org[Msg] Waiting for master.[原创 2021-02-18 09:49:14 · 508 阅读 · 1 评论 -
gazebo崩溃gazebo-2 process has died exit code 139
Ubuntu 16.04 on Virtualbox 6.1gazebo 7.0大家可以试试更新gazebo到7.16版本以上(或者直接通过应用商店)添加源和钥匙sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'wget https://p原创 2020-08-26 17:59:41 · 7045 阅读 · 5 评论 -
Blender一步一步用灰度图生成3D模型用于Gazebo/gzweb
我们经常能在SDF格式文件中见到.dae/.stl模型文件。比如如下代码:<geometry> <mesh> <uri>model://pxdx/meshes/pxdx.dae</uri> <scale>1 1 1</scale> </mesh></geometry>具体参见sdf格式定义:http://sdformat.org/spec原创 2021-02-13 11:11:58 · 4005 阅读 · 1 评论 -
解决gazebo_ros_plugin中发布的时间戳为系统时间的问题,改为Simulation Time
在学习gazebo过程中发现很多gazebo的ros插件发布的时间戳都是系统时间。因为系统仿真时需要按照一定倍率放慢,即使将rosparam /use_sim_time设置为true也无法控制插件的时间。我目前的的解决办法只能是修改源码,下载源码后找到对应cpp文件修改比如对于GazeboRosPackages\src\gazebo_ros_pkgs\gazebo_plugins\src\gazebo_ros_joint_state_publisher.cpp找到代码ros::Time原创 2021-01-20 07:56:55 · 1639 阅读 · 2 评论 -
解决gazebo中urdf模型显示不正常的问题,rviz中显示模型
之前使用roslaunch将urdf模型加载到rosparam参数服务器中而在rviz中模型颜色显示正常,gazebo中显示白色。正确的解决办法是:单独文件materials.xacro中定义材料的性质<?xml version="1.0"?><!-- These are some material descriptions of the Pioneer 3DX.Copyright (C) 2013 Rafael Berkvens rafael.berkvens@原创 2021-01-20 01:17:15 · 4970 阅读 · 0 评论 -
gazebo仿真与ros控制器学习
gazebo是一个功能强大的模拟器,尤其适合机器人的运动和控制模拟,但也存在很多bug官方学习地址:http://gazebosim.org/tutorials包括了所有的教程,从初级中级到高级,也可以按照分类进行学习这里主要讲与ros控制器相关的知识。相关地址:http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_control这张图我也是理解了一个大概:其中很多内容难免有些晦涩。gazebo模拟器和真实机器人的主要区别就在硬件接口定义这里,因为我只是原创 2021-01-19 08:05:49 · 759 阅读 · 1 评论 -
ROS学习之利用xacro/URDF模型搭建及rviz和gazebo仿真
建议好好研究一下P3DX中的代码,非常有借鉴意义。xacro非常重要的作用是利用类似宏的方式,利用参数化来快速搭建模型。A ROS/Gazebo Pioneer 3DX model created by Rafael Berkvensmodified by Mario Serna Hernández. 地址:https://github.com/mario-serna/pioneer_p3dx_model文件1:pxdx.xacro最开始引用了另外两个文件,后面会说。link中主要有三.原创 2021-01-19 07:38:02 · 894 阅读 · 0 评论