我给妹子讲了一晚上的RTOS Task的原理

本文首发于公众号“嵌入式软件实战派”，关注获得更多精品。

 

师兄，不好意思，又打扰你一下。”

此时的我刚解了一个bug，正闭目养神缓解一下疲惫的精神。听到妹子在叫我，忽然又精神百倍了。

“没事，你说。”

“自从你上次给我讲解了RTOS的一些概念原理，我没那么困惑了，我也查阅了很多资料，但是我还有些关于'Task'的疑问……”

“找个时间我再给你详细讲解下吧。”热情的我没等她说完我就答应她了。

于是，我约她在晚上……我当时又恰恰只有晚上比较有空（我真不是故意的）。

顺着上次没讲完的问题点（见《妹子要我教她学RTOS》），这次打算给她讲个透彻。因为我们项目用了FreeRTOS，以下内容也是基于FreeRTOS做讲解。

多任务概念

内核是操作系统的核心组件，像Linux或者Windows，用户可以运行多个程序，多个程序又像是在同时运行。每个程序都可以是一个或者多个Task（或者Thread）。可以处理多个Task的系统，我们称其为多任务处理。在程序设计上，将软件应用根据不同功能分别设计成多个Task，然后实现其内部交互，非常方便。

上面提到多个程序像是同时运行的，真的可以同时运行？

程序看起来像同时运行的

 

实际上程序是分时间片运行的

 

---

任务调度

此时，妹子很好奇，既然多个程序不是真的同时运行，系统是怎么实现按时间片运行的？

以下，我就给她讲解了“任务调度”的概念。

1. 调度策略

调度器或者说调度程序，是内核的一部分，它负责确定在任何特定时间应执行哪个任务。内核可以在任务生命周期中挂起（Suspend）许多任务，然后在适当的时候恢复并执行（Resume）任务。

这里就涉及到一个调度算法了，它是在任何时刻决定执行哪个任务的算法。用户可以根据任务的需要给每个任务分配或者设定其运行时刻。系统中的任务，不仅自己会挂起，用户也可以决定一个任务什么时候让其挂起，然后系统就会去寻找下一个就绪的任务运行。

以下，举例说明任务切换过程。

1. 在1处Task 1在运行，运行到2处，被系统挂起了；

2. 在第3处，系统切换到Task 2，第4处在运行；

3. 第5处，Task 2被挂起，同时第6处是恢复Task 1运行；

4. 第7处，挂起Task 1，在第8处切换到Task 3运行；

5. 以此类推，第9/10处分别是Task 2和Task 3在运行。

以上，讲到的挂起，就有可能是用户设置让Task挂起（即Sleep或休眠），系统就将运行权交给其他的Task，也有可能是因为另外一个Task优先级更高，逼迫之前的Task挂起，即发生了抢占行为。

“师兄，以上过程比较容易理解，但是这Task是怎么切换走的，又是怎么切换回来的？”

细心的妹子还是提出了这个细节疑问。同时我也毫不吝啬地赞扬她提了个好问题。

2. 上下文

这里就涉及到另一个概念了——上下文切换。

程序在运行的时候，会用到CPU系统的资源，例如寄存器、栈空间等等。当前用到的这些资源，我们称之为上下文（Context）。

举例说明，当一个Task程序在运行1+1运算的时候，在CPU运行应该像这样的：

这里面的资源就是当前Task运行时的Context。

妹子是个优秀的妹子，她的问题总是直击要害。我从她犀利的眼神中可以看出，对于我讲解的过程她是理解的，同时还具有打破砂锅问到底的程序员特质。

这次她问的是，“如果一个task在运行计算这个1+1的程序时，被系统打断了或挂起了，恢复回来怎么继续？例如，mov R1, 1此处被打断了，系统切换到另一个task了，也有可能用这个R1和R2寄存器，并且这些寄存器在cpu上只有一份，系统切换不会搞乱套了么？”

看得出，她期待我给她讲解Context切换的过程。于是，我就准备了个例子，系统在Task A和Task B之间切换的过程。

1. 假设Task A是在当前运行的任务

2. 保存Task A的Context

3. 恢复或者加载Task B的Context

4. 运行Task B

以上提到了个保存Context和恢复Context, 这个是怎么实现的呢？

我从FreeRTOS.org官网找到了个例子(针对AVR的)，不同内核的IC实现还不一样，和具体的寄存器组有关，和编译环境有关。另外，这两个函数运行要求越快越好，这个会影响系统任务切换的性能，所以，这俩函数一般都是用汇编实现的。

对于这个例子的代码实现我在这里就不讲解了(我也没给妹子讲解这些细节，对于RTOS入门可以暂时跳过这个内容)，有兴趣的可以参考FreeRTOS官网，里面有解释。

---

任务状态

上文提到了Task的状态，妹子问，“Task是不是只有挂起和运行两个状态？”突然，我觉得这个问题有点难回答Yes or No。她静静地看着我，一时语塞，我的答案总是姗姗来迟。

我勇敢果断地说了声“是”。然后还给她解释了下面一大堆内容。

实际上，确实可以认为一个Task只有运行和不运行（或者叫挂起）状态。

当任务处于运行状态时，处理器将执行任务的代码。 当任务处于“未运行”状态时，该任务处于休眠状态，其状态已保存，准备好在计划程序下次决定进入“运行”状态时恢复执行。 当任务恢复执行时，它会从上一次离开运行状态之前要执行的指令开始执行。

FreeRTOS.org

但是呢，“幸福总是相似的，而不幸却又各不一样。”Running只有一个，而Not Running却又各不相同。就FreeRTOS来说，Not Running分好几种状态：

以下根据FreeRTOS官网内容解释下：

• Running

  实际执行任务时，据说它处于Running状态。当前正在使用处理器。如果运行RTOS的处理器只有一个内核，则在任何给定时间只能有一个任务处于“运行”状态。

 

• Ready

  Ready任务是那些能够执行的任务（它们不处于Blocked或Suspended状态），但当前却不执行，因为具有相同或更高优先级的其他任务已经处于Running状态。

 

• Blocked

  如果任务当前正在等待临时事件或外部事件，则称该任务处于Blocked状态。例如，如果任务调用vTaskDelay（），它将一直阻塞（置于Blocked状态），直到延迟时间到期为止–这是一个时间事件。任务也可以阻塞以等待队列，信号量，事件组，通知或信号量事件。处于Blocked状态的任务通常有一个“超时”时间段，此后该任务将超时并被解除阻止，即使未发生任务正在等待的事件也是如此。

  处于Blocked状态的任务不使用任何处理时间，并且不能选择进入Running状态。

 

• Suspended

  与处于Blocked状态的任务一样，处于Suspended状态的任务无法选择进入Running状态，但是处于Suspended状态的任务没有超时。相反，只有在分别通过vTaskSuspend（）和xTaskResume（）API调用明确命令这样做时，任务才进入或退出Suspended状态。

 

怎么实现几个task轮流执行呢，直接给他们写个死循环行不行。

void task1(void)
{
    while(1)
    {
        // doing something
    }
}
void task2(void)
{
    while(1)
    {
        // doing something
    }
}

这个问题，我让妹子想了好一会。她犹犹豫豫回答说不行。然后又向我投来期待的眼神。

我不慌不忙地给她说，确实不行，因为优先级高的，根本就没给机会优先级低的任务运行。那么，怎么做呢？

void task1(void)
{
    while(1)
    {
        // doing something
        vTaskDelay(10);
    }
}
void task2(void)
{
    while(1)
    {
        // doing something
        vTaskDelay(10);
    }
}

最简单直接的办法，就是给每个Task一个delay，即让其没运行一次循环就睡一会，把机会留给其他任务。但是，这里有点死板，每次都要等10（ms）？能不能有事情就执行，没事情就休息呢？

答案是有的。这要用到信号量或者事件组这些东西了。在此暂不展开讨论，怕扯太远了，妹子会一路问下去。

讲到这里，妹子基本上理解我说的“是”的回答的含义了……但是这上面又提到了很多新概念，如信号量、队列等等。也许我只能再约她在另外一个晚上了（讲解RTOS概念）。

---

任务优先级

这里有必要提一下的是，这个任务的优先级，即Priority。其实也没很高深的知识，我是想让妹子知道，在人类创建RTOS的世界，任务并非个个平等的。因为人类有各种喜好或要求，总是希望有些任务设计成紧急处理的，其应该拥有高优先级。如果你要设计一个无关紧要的任务为最高优先级，那它只会“占着茅坑不拉屎”。Oh，我不能跟妹子做这么恶心的比喻。

话说回来，如果你认为你的RTOS是平等的大同世界，你可以设计每个任务的优先级一样，让他们佛系切换，我想bug也会少很多。但是你要掂量着，这是不是你想要的设计功能。当然，也有非抢占式的RTOS，其只能是等一个任务运行完才能轮到另一个任务的。我们在此不讨论这种情形，这种OS也很少使用。

好了，这个章节，无非是想告诉你，优先级的配置，是很重要的，影响功能体验甚至性能。

---

任务间通信

讲了那么多，回到应用来，我们将许多应用设计成多个不同的Task，它们是怎么交互或者通信的？

聪明的我，没等妹子反应过来，我就给她解释了。

一般情况下，RTOS都会提供一个叫mailbox的东西给两个Task之间通信，可以简单理解为，异地恋双方通过写信交流……（呃，虽然我好想打探妹子有没有男朋友，但是这个比喻我只能生硬地讲到这了。）

引用FreeRTOS官网里面的图来解释：

很明显，FreeRTOS的这个mailbox实际上就是个队列（First In First Out， FIFO），此处我没跟妹子讲解这个结构，而推荐了个文章《图解栈(Stack)与队列(Queue)》给她看。

她问，“不用mailbox，还有没有其他方法，例如直接共享全局变量，如果两个Task传输大量数据，mailbox不是很好吧……”

妹子总是这么好学，我又给她讲解了处理mailbox以外的方式。例如她提的全局变量。我笑着点了点头，但她不是很满意，似乎觉得过于简单了。因为，我们之前讲到过，Context切换时有备份的，但这个全局变量，是没有备份的。假如两个Task都同时更改这全局变量，会发生什么？假如一个Task正在更改变量，另一个Task却正在读取这个变量又会怎样？

我很想给她做以下这个比喻，但是始终没有。

“我跟你在讲解RTOS的知识，有时候需要用笔在纸上画一些图示来说明问题，你也会用笔来把问题指出来。如果只有一支笔，在讨论激烈的时候，我们可能会同时伸手去拿这支笔，然后……”

我很想出这个bug，可项目不能出啊。言归正传，以上这样做是会出问题的，而且问题会变得很复杂，bug也不好找。

怎么办？加锁啊。一个task在用这个变量的时候，另一个task就只能静静地待着。RTOS有锁？锁是啥东西？你姑且认为信号量可以实现这个锁，后续再详细讨论。好了，先给你安利一个文章《我在马路上遇到一个死锁问题》。

---

空任务

好像，这个RTOS的Task概念基本讲完了，但是问题妹子又提问了，“如果所有我们定义的Task都在挂起，那系统在干嘛？”我听得出来，就好像她天真可爱地问“如果所有人都睡觉了，这个世界是不是都在睡觉？”

设计RTOS的，就好像在设计这个世界，世界怎么会睡觉呢？天和地怎么会睡觉呢？我跟她说“天行健，君子以自强不息！”说的我有点豪气，又有点装逼，似乎比喻不怎么恰当。慌忙地解释，RTOS还隐藏着另外一个Task——IDLE_Task。它拥有最低优先级，与世无争，就像水一样。然后，我顺口念出了一句：

“上善若水。水善利万物而不争,处众人之所恶, 故几于道。”

老子

我又怕装逼装过头了，慢慢地跟她解释这个IDLE Task，它的优先级是最低的，只有其他task不运行的时候，它才运行。

但是，你知不知道，这个IDLE Task在系统运行中，运行时间或次数最多的，正所谓“色即是空，空即是色”……

 

关注“嵌入式软件实战派”，我给你讲更多关于我和她RTOS的故事。