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Ardupilot
开源飞控Ardupilot开发
好大一只木马
自律/细心/钻研
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Ardupilot 直升机定速-自动油门
直升机主旋翼一般使用油门曲线或自动油门控制,本文主要分析自动油门控制。自动油门即控制主旋翼维持一定的转数,由于直升机带负载时会导致转数下掉,会造成飞机姿态控制不稳定的情况,飞控可以选择自动油门模式,即根据给定转数去调整油门输出,维持转数稳定。原创 2024-03-18 11:12:18 · 482 阅读 · 0 评论 -
Ardupilot 双天线GPS偏航配置
目前使用Ardupilot版本是4.3.7,仅支持ublox gps f9p 模块,经测试验证双GPS提供航向功能尚不稳定。原创 2024-03-18 11:30:19 · 444 阅读 · 0 评论 -
Ardupilot Yaw Imbalance报错
偏航不平衡警告是衡量车辆偏航工作力度的指标,警告将在偏航输出饱和之前触发。如果偏航输出饱和,则车辆的 保持偏航的能力将受到影响。而且,在最坏的情况下,这将导致车辆快速旋转。警告消息给出最大偏航输出的百分比。在100%时,它是饱和的。这应该在硬件中修复。最常见的原因是电机在圆形臂上不垂直。如果不平衡仍然存在 电机可以稍微倾斜,使推力角有助于偏航的旋转方向。一些车辆可能对电机推力矢量非常敏感。然而,可能也值得重新审视偏航曲调。如果警告仅在激进偏航操作中出现,则可以通过提高。原创 2024-03-18 11:33:35 · 248 阅读 · 0 评论 -
无人机PID调参模拟
在线PID模拟原创 2023-09-02 10:49:36 · 244 阅读 · 2 评论 -
Ardupilot-链接汇总
Ardupilot固件与工具下载Ardupilot全部参数飞行模式故障检测故障保护机制简单和超级简单模式的介绍PID调参PID控制器初始设置Ardupilot 调参流程电机顺序图电调ESC校准自动调参AutoTune测量振动硬件机构减振推力损失和偏航不平衡警告-Thrust Loss and Yaw Imbalance Warnings室内飞行指南Ardupilot论坛直升机常见问题单轴跟共轴碰撞检查降落伞独立看门狗故障保护EKF故障保护GCS故障保护无线电故障电池故障转测测量-RPM地面效应补偿通知设备配原创 2023-03-15 11:27:32 · 547 阅读 · 0 评论 -
Ardupilot-SITL仿真模拟调试
【代码】Ardupilot-SITL仿真模拟调试。原创 2023-03-15 10:57:09 · 829 阅读 · 1 评论 -
Ardupilot添加自定义参数Param
以AP_GROUPEND结束。原创 2023-03-15 10:31:38 · 382 阅读 · 0 评论 -
Ardupillot-添加新模块(Libraries)
1.创建新模块文件夹路径: ardupilot\libraries创建 AP_XXX文件夹2.添加宏使能开关// 文件 config.h#ifndef AP_XXX_ENABLED#define AP_XXX_ENABLED ENABLED#endif3.添加新模块文件夹编译路径//ardupilot\ArduCopter\wscriptap_libraries=bld.ap_common_vehicle_libraries() + [ ... 'AP_XXX',],4原创 2023-03-15 10:36:21 · 207 阅读 · 0 评论 -
Ardupilot 编译Bootloader
编译生成的BootLoader文件为“ardupilot\build\YourBoard\bin\AP_Bootloader.bin”YourBoad是对应你的硬件,例如:CUAVv5。原创 2023-03-15 10:00:32 · 376 阅读 · 0 评论 -
Ardupilot移植自制硬件
文件内容参考此文件夹其他硬件写法,修改出适配自己硬件的硬件描述文件。原创 2023-03-15 10:15:39 · 703 阅读 · 0 评论 -
Ardupilot 编译问题汇总
【代码】Ardupilot 编译问题汇总。原创 2023-03-15 10:06:39 · 826 阅读 · 0 评论 -
APM新添加UAVCAN设备
UAVCAN是一种轻量级协议,旨在通过CAN总线在航空航天和机器人应用中实现可靠通信。要实现通信,最基本需要data_type_ id, signature、数据结构、设备程序初始化。原创 2023-03-10 09:57:58 · 1235 阅读 · 1 评论 -
Ardupilot添加自定义日志(AP_LOG)
日志数据格式类型参考如下(在libraries/AP_Logger/README.MD)至此添加自定义日志项已完成,调用自定义的日志记录接口即可记录日志。原创 2023-03-15 09:50:46 · 437 阅读 · 0 评论