2017年09月_沉迷学习的Roger

原创教程：使用DroneKit在室内控制无人机

教程：使用DroneKit在室内控制无人机DroneKit-Python是一个用于控制无人机的Python库。DroneKit提供了用于控制无人机的API，其代码独立于飞控，单独运行在机载电脑（Companion Computer）或其他设备之上，通过串口或无线的方式经MAVLink协议与飞控板通信。除了DroneKit-Python以外，还有DroneKit-Android以及DroneKit-C

2017-09-16 20:11:05 23556 13

原创 DroneKit教程（七）：遥控信道覆盖

DroneKit教程（七）：遥控信道覆盖MAVLink支持一项有用却又非常危险的功能：遥控信道覆盖（Channel Override）。遥控信道覆盖可以将任一至全部通道的遥控输入信号改写为任意值。当前，DroneKit的开发者已经建议不再使用此功能。在使用时，需要维持输出值在上下限之间、飞控与指令发送端的连接稳定可靠、有完备的故障保护手段。遥控信道覆盖可以用作虚拟摇杆操控、或者以最“直观”的方式执行

2017-09-16 17:36:04 3869

原创 DroneKit教程（六）：继承和自定义Vehicle类

DroneKit教程（六）：继承和自定义Vehicle类DroneKit的Vehicle类内置了许多基于MAVLink消息的属性数据，但同时也有许多属性数据没有被支持。有时，为了支持我们的需求，我们可以创建一个继承自dronekit.Vehicle的子类，在保持库代码完整的同时添加其他特性。编程示例编程示例将展示如何创建并使用一个自定义的Vehicle类。之后将详细讲解每一部分的功能和用法。从Dro

2017-09-16 17:31:48 3767

原创 DroneKit教程（五）：使用自定义MAVLink指令

DroneKit教程（五）：使用自定义MAVLink指令DroneKit的实质是通过发送和接受MAVLink消息，向飞控发送控制指令、从飞控获取各种状态信息。DroneKit的所有内置功能都是基于MAVLink实现的。DroneKit内置了simple_takeoff和simple_goto指令，以及部分云台的指令；如果要使用到DroneKit中没有的指令，则需要自定义MAVLink消息并发送。编程

2017-09-16 17:29:55 13004 7

原创 DroneKit教程（四）：属性和参数的读取与设置

DroneKit教程（四）：属性和参数的读取与设置DroneKit内置了无人机的属性和参数，使用简单的Python代码即可进行读取和修改。此教程的例子均使用在本地编译完成的SITL进行测试。如何启动SITL和MAVProxy请参见使用从源码编译的SITL测试DroneKit代码。在测试时，请保持SITL和MAVProxy正常运行。读取属性属性变量描述了无人机当前的系统状态。connect函数返回的V

2017-09-16 17:28:06 7905 2

原创 DroneKit教程（三）：连接Pixhawk飞控

DroneKit教程（三）：连接Pixhawk飞控DroneKit提供了非常简便的代码，可通过多种方式与飞控连接。连接飞控使用DroneKit中的connect函数，可以方便地连接到飞控。connect函数原型为：def connect(ip, # 目标无人机的地址 _initialize=True,

2017-09-16 17:16:36 13192 5

原创 DroneKit教程（二）：控制Pixhawk示例

DroneKit教程（二）：控制Pixhawk示例本篇提供了一个简单的示例，配以详细的注释说明不同语句的功能，希望能给各位一个总体的框架和印象。该示例文件改写自DroneKit的官方示例。在本示例中，我们使用SITL作为测试工具，MAVProxy进行数据转发预先准备根据“使用从源码编译的SITL测试DroneKit代码”中的要求，运行SITL和MAVProxy：打开Cygwin Termin

2017-09-16 17:09:40 14227 1

原创 DroneKit教程（一）：安装DroneKit和测试工具

DroneKit教程（一）：安装DroneKit和测试工具DroneKit-Python是一个用于控制无人机的Python库。DroneKit提供了用于控制无人机的API，其代码独立于飞控，单独运行在机载电脑（Companion Computer）或其他设备之上，通过串口或无线的方式经MAVLink协议与飞控板通信。本教程使用Windows和Python 2.7作为开发平台，在自行编译SITL模拟器

2017-09-16 16:54:27 16300

原创 Pixhawk室内自动控制：参数设置（SITL）

Pixhawk室内自动控制：参数设置（SITL）本文针对使用光流传感器和超声波传感器（或激光雷达）进行开发，期望实现室内自动控制的Pixhawk用户。这篇文章讲解了如何针对真机进行参数设置。本文将讲述如何为SITL模拟器设置虚拟光流传感器和虚拟超声波传感器，以测试室内自动控制方案是否可行。在光流传感器和超声波传感器的帮助下实现室内的自动控制是一项实验性的功能，你需要使用最新的飞控软件版本来获得最新特

2017-09-14 15:12:53 7015 1

原创 Pixhawk室内自动控制：参数设置

Pixhawk室内自动控制：参数设置本文针对使用光流传感器和超声波传感器（或激光雷达）的Pixhawk用户。ArduCopter目前（3.52）已经能够使用光流传感器提供的位置信息以及超声波或雷达提供的高度信息，实现无GPS信号下的室内定位。由于默认情况下，GPS和气压计分别是定位和定高信息的主要来源，我们需要通过修改Pixhawk的参数设置，实现室内的自动控制。注意：本文需要你已经装配并调试好光流

2017-09-13 20:22:09 10249 1

原创 MissionPlanner找不到全部参数表（Full Parameter List）的解决方法

MissionPlanner 找不到全部参数表（Full Parameter List）的解决方法ArduPilot是一款强大的开源飞控软件，在使用MissionPlanner的高级功能的时候，我们经常要使用全部参数表（Full Parameter List）修改设置。不过，为了避免普通用户错误地修改了重要参数，最新版本的MissionPlanner默认隐藏了全部参数表。下图为“全部参数表”的入口。

2017-09-13 20:13:42 5410

原创教程：使用树莓派连接Pixhawk飞控

教程：使用树莓派连接Pixhawk飞控树莓派可以与Pixhawk飞控相连，读取飞控中的状态信息，同时对飞控发送指令。树莓派作为一个更高性能的计算平台，可以运行图像识别、机器学习、实时路径规划等程序，为开源无人机带来了无限可能。本文将介绍如何在树莓派上使用APSync。不需要了解Linux，即可将树莓派连接到Pixhawk飞控。使用的器材为：Pixhawk飞控树莓派3B（Raspberry Pi

2017-09-13 17:09:46 52004 20

原创在ArduPilot旋翼机上安装PX4Flow光流传感器

在ArduPilot旋翼机上安装PX4Flow光流传感器本作品采用知识共享署名-相同方式共享 3.0 未本地化版本许可协议进行许可。预先要求在安装和调试光流传感器之前，请先保证：旋翼机已经安装、调试完毕，至少可以在Stabilize（自稳）和AltHold（定高）模式下稳定飞行。飞控的固件为Copter-3.3或之后的版本。推荐使用最新的稳定版本。手上有Maxbotix1403（PX4Flow

2017-09-09 12:02:40 14744 3

原创 Keil一进入调试器就退出的解决方法

Keil一进入调试器就退出的解决方法本作品采用知识共享署名-相同方式共享 3.0 未本地化版本许可协议进行许可。问题描述在使用Keil与TI公司的Tiva TM4C123开发板进行开发时，偶尔会出现一进入在线调试器，Keil没有任何报错就直接退出调试的问题。若出现此问题之前，Keil和开发板一直都能够正常工作，则可能是注册表中的一项内容没有被正确设置，阻止了调试器的正常工作。已知在Windows8/

2017-09-08 14:18:09 26426 16

Roger今天好好搬砖了吗