基于并行遗传算法的无人驾驶（自动驾驶）避障算法和安全性研究

最新推荐文章于 2023-10-24 22:52:34 发布
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分类专栏： 无人车和工业机器人 文章标签： 无人驾驶 并行遗传算法 避障算法 vfh dwa
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基于并行遗传算法的无人驾驶（自动驾驶）避障算法和安全性研究


无人驾驶系统，本质上分为输入（环境感知 标志车辆行人图像识别  车辆定位）  行为决策（导航路径规划 避障等）  输出（车辆控制 ），而行为决策里，最重要的就是避障算法，避障算法是无人驾驶系统的核心


 传统的避障算法，比如vfh和dwa等，是一种数学优化，它们的问题很多，比如只考虑局部优化，不能考虑全局，只考虑单个目标，不能多个目标综合考虑，容易陷入局部最小值和目标不可达，以至于传统避障算法基本没有太大的实用性


避障，本质上是一种优化问题，而优化问题，目前最好的解决办法就是遗传算法（nasa将遗传算法用于空间飞行器的运动控制），遗传算法可以进行多个目标的快速全局优化，要是基于gpu的并行遗传算法，其计算和优化能力更为强大

lijianhua1205
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inflation_layer:膨胀层，用于在障碍物外标记一层危险区域，在路径规划时需要避开该危险区域当你选用了footprint，那么膨胀层就没有意义了，因为只有你是圆形的，障碍物才能进行有意义的闵可夫斯基和运算同时footprint是利用多边形计算代价，在耗算力，如果为了节省算力，可以用圆，冗余的部分当做缓冲就行如果你发现怎么调膨胀距离都会碰，因为膨胀层仅在圆形时有效，因此为了使用有安全距离的footprint，必须直接扩大footprint 通过下图来认识下为何要设置膨胀层以及意义：
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