Lindsay284284的博客

目的弄清如何使用turtlebot3来启动一个机器人模拟环境（包括gazebo和rviz）。需要注意的是这是一个嵌套的过程，因为tb3_simulation_launch.py又启动了其他的launch文件，其他的launch文件又启动了一些launch文件…先上图片思维导图和架构图源码太长了就不放了，指路github：tb3_simulation_launch.py解释从第一行到153行都在定义参数，看看就能看懂，就不多说了。启动gazebo # Specify the act

为此苦恼了很久，甚至觉得是环境问题…问了同伴之后得以解决，官方给的模型文件有问题将/opt/ros/galactic/share/nav_bringup/worlds/waffle.world改成下面的内容就好了。希望能帮到为此困扰的人。<?xml version="1.0"?><sdf version="1.6"> <world name="default"> <include> <uri>model://grou