使用moveit控制gazebo仿真环境下的ur机械臂运动

最新推荐文章于 2024-09-20 12:56:52 发布
最新推荐文章于 2024-09-20 12:56:52 发布
阅读量1.4w 收藏 121
点赞数 11
分类专栏： ROS 机器人 文章标签： moveit gazebo 仿真 UR
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/lingchen2348/article/details/81707148
版权
本文介绍了如何在Ubuntu 16.04、ROS Kinetic和Gazebo 8.6.0环境下，通过MoveIt库对UR5机械臂进行仿真操作。首先，下载并编译UR机械臂的ROS开发包，接着启动Gazebo模型，运行MoveIt相关组件，最后在RViz中规划并执行机械臂运动，完成一次简单的仿真运动过程。
摘要由CSDN通过智能技术生成

如果没有真实机械臂，那么，使用仿真机械臂是一个很好的解决办法，UR系列机械臂应广泛，要想实现一次快捷的机械臂仿真，从UR5着手相对来说较为容易。

测试系统环境：ubuntu16.04
ROS版本：kinetic
gazebo版本：8.6.0

准备工作：
下载ur机械臂的ros开发包并编译
https://github.com/ros-industrial/universal_robot

该程序包很完备，只需启动相应文件就可以看到效果
启动步骤：
1、运行ur5的gazebo的launch文件

roslaunch ur_gazebo ur5.launch

这里写图片描述

此时gazebo会启动，加载ur5模型，初始状态是一个躺着的机械臂。

2、运行moveit相关

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true
最低0.47元/天 解锁文章
爱学习的草莓熊
关注
专栏目录
使用MoveIt!控制Gazebo仿真环境中的UR 10机械臂
Cyril__Li的博客
10-13 5360
参考资料：1. 下载ROS-Industrial universal robot meta-packagecd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git cd ~/catkin_ws catkin_make2. 启动Gazebocd ~/catkin_ws/src/universal
html ur是什么意思_UR机械臂simscape正逆解仿真
weixin_39664010的博客
11-07 484
最近在看相关的课程，把作业做一下，还是蛮有意思的。（课程代码所以涉及版权问题，经过同意后我上传代码）UR机械臂的物理模型文件是根据SolidWorks插件simscape导出的xml文件，课程直接提供的，博客不便给出，清楚整个建模原理就行。但个人还是觉得urdf文件好理解一些，可以人为控制各个坐标系的方向、位置还有质心的位置，不同机械臂的urdf文件可以自己在SolidWorks中建模然后利用sw...
UR5e Gazebo仿真
FL1717的博客
08-30 611
【代码】UR5e Gazebo仿真。
介绍Gazebo，ROS2兼容的模拟仿真机器人-AirSim
最新发布
远方雪的专栏
09-20 669
Gazebo 是一个著名的开源机器人仿真软件，广泛用于机器人算法开发、物理交互模拟、传感器数据的模拟以及视觉仿真等。它提供了一个丰富的环境，其中包括高度详细的模型、逼真的物理引擎和高级的图形渲染。Gazebo 能够模拟复杂的环境以及多种物理现象，如光照、阴影、地形纹理等。
运动规划:Moveit输出规划轨迹到Gazebo
穿着帆布鞋也能走猫步
12-20 6606
对于XXX功能怎么实现，XXX错误怎么解决的问题。表面上看，解决这些问题的方法就是提供正确的代码，正确的编译方法，正确的运行步骤。 然而，这种解决方法只能解决这个特定的问题，而且解决之后我们也无法学到一些实际的东西。要想彻底明白，需要从源头入手，也就是说，不要问“MoveIt! 怎么把机械手从空间一个点移到另一个点？“，**而是要问"MoveIt! 为什么能把机械手从空间一个点移到另一个点？"。**
UR机械臂Gazebo仿真以及运动控制
robot123654的博客
04-24 2640
在ROS中使用Gazebo进行UR (Universal Robots) 机械臂的仿真是一种常见的做法，用于测试机械臂的控制算法、路径规划、以及与环境的交互等，而无需接触实体机器。以下是一步步指导如何设置和运行UR机械臂在Gazebo仿真环境中的基础信息和指南。以及如何通过python代码实现对机械臂的控制，末端位置信息的获取等操作。
机械臂智能装配（二）Gazebo中的机械臂仿真 打通moveit和gazebo之间的通信 实现工作空间规划 python
CSPhD-winston的博客
11-05 8364
一，前言 前面介绍了,机械臂使用MoveIt!实现运动控制,控制的过程和结 果显示在rviz中。如果有真实的机械臂,就可以直接连接机器人实体,发布运动规划的结果,通过机械臂的控制器实现真实运动。但是大部分读者不一定有机械臂实体,那么我们也可以通过Gazebo来仿真一个机械臂。机械臂模型的创建过程已经在10.3节完成,下面将讲解如何使用MoveIt!控制Gazebo中的仿真机械臂运动。 一，Gazebo中的机械臂仿真 1.1 创建配置文件 首先需要配置controller插件。Gazebo中需要用到的控制器就
Moveit + Gazebo实现联合仿真：ABB yumi双臂机器人（ 二、双臂协同运动实现 ）
2201_75624690的博客
05-05 2558
实现Moveit+Gazebo中yumi机器人双臂协同运动。
Moveit + Gazebo实现联合仿真：ABB yumi双臂机器人（ 一、基本仿真搭建及简单运动实现 ）
2201_75624690的博客
05-05 3263
基于Moveit+Gazebo实现yumi双臂机器人基本仿真及简单运动
ur5_robot实现moveit控制gazebo并在rviz中显示的文件分析
11-01
ur5_robot实现了moveit控制gazebo并在rviz中显示，本文件是xmind格式的，对以上内容的一个分析。
睿尔曼超轻量仿人机械臂ROS系列-ROS第二篇 使用Moveit控制Gazebo中的机械臂
realman_Rop的博客
07-10 3360
MoveIt!与Gazebo的联合仿真，其主要思路为搭建ros_control和MoveIt!的桥梁。先在MoveIt!端配置关节和传感器接口yaml文件，将其加载到rviz端；再在机器人端配置ros_control和接口yaml文件，将机器人加载到Gazebo。最后同时启动加载有ros_control的Gazebo和加载有MoveIt的rviz，达到联合仿真的目的。
基于MATLAB的UR机械臂运动仿真
03-22
本代码实现基于MATLAB的UR机械臂运动仿真，使用前请确保安装好Robotic Toolbox工具箱，本程序在低版本matlab运行可能会有报错，但一般问题不大，R2018b版本已测可用！感谢如下blog，本人在此基础上进行拓展。 https://blog.csdn.net/weixin_40534238/article/details/89378744
UR机械臂仿真软件Linux版本
12-01
UR机械臂的仿真软件版本，适用于Linux
基于Python的UR10机械臂可视化仿真平台设计.zip
10-16
基于Python的UR10机械臂可视化仿真平台设计
基于C/C++和ROS的MOVEIT+GAZEBO仿真系统搭建+机械臂开发+源码+硬件+设计图纸+视频演示（高分优秀项目）
05-13
基于C/C++和ROS的MOVEIT+GAZEBO仿真系统搭建+机械臂开发+源码+硬件+设计图纸+视频演示，适合毕业设计、课程设计、项目开发。项目源码已经过严格测试，可以放心参考并在此基础上延申使用~ 项目简介： 电机及驱动 ...
使用moveit控制gazebo仿真环境下的Aubo-i5机械臂运动
爱学习的草莓熊
08-15 8132
在上一篇文章《使用moveit控制gazebo仿真环境下的ur机械臂运动》中，模拟了一次简单的机械臂仿真运动，这一次，我们更进一步，实现一次其他型号的机械臂仿真运动，比如aubo-i5，这是一款国产机械臂，已经有不少人在使用了。 测试系统环境：ubuntu16.04 ROS版本：kinetic gazebo版本：8.6.0 目标：实现aubo-i5机械臂在gazebo下的仿真运动 实...
第一次实现moveit控制gazebo仿真ur5机械臂
weixin_43463140的博客
04-06 6387
moveit控制gazebo仿真ur5机械臂问题汇总 第一次成功驱动仿真环境机械臂，接下来准备在仿真环境下的机械臂上添加一个末端六维力HEX-H传感器和fg2二指手抓。 文章目录moveit控制gazebo仿真ur5机械臂问题汇总运行环境一、在运行gazebo时提示二、moveit控制gazebo实现步骤1.前言2.建功能包——robot_description包配置moveit包修改moveit包运行demo_gazebo.launch总结 运行环境 ubuntu 18.04 + ROS melod
UR机械臂学习（4）：UR机械臂仿真
gyxx1998的博客
06-16 6220
使用的版本是 Ubuntu18.04 + ROS melodic + UR3（CB3.12） 安装Universal Robots功能包 安装Universal Robots功能包，有apt-get和git clone两种方法： apt-get方式： sudo apt-get install ros-kinetic-universal-robots git clone方式： git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot 这里采用
我终于实现Moveit+gazbeo对机械臂的联合仿真控制了
m0_62534602的博客
04-07 3311
实现Moveit+gazbeo对机械臂的联合仿真控制
ROS-Melodic-Moveit 仿真控制UR5机械臂
07-25
你可以使用ROS-Melodic和MoveIt来进行UR5机械臂的仿真控制。以下是一个基本的步骤： 1. 安装ROS-Melodic：请根据ROS官方文档的说明安装ROS-Melodic。确保你的系统满足所有的依赖项。 2. 安装MoveIt：在终端中运行以下命令来安装MoveIt： ``` sudo apt-get install ros-melodic-moveit ``` 3. 配置工作空间：创建一个新的工作空间，并将其初始化为ROS工作空间。例如，你可以运行以下命令： ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` 4. 下载UR5机械臂包：在终端中运行以下命令来下载UR5机械臂的ROS软件包： ``` cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git ``` 5. 下载MoveIt配置文件：在终端中运行以下命令来下载MoveIt配置文件： ``` cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ros-planning/moveit_resources.git ``` 6. 构建和编译：在终端中运行以下命令来构建和编译你的工作空间： ``` cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` 7. 启动仿真环境：在终端中运行以下命令来启动UR5机械臂的仿真环境： ``` roslaunch ur_gazebo ur5.launch ``` 8. 启动MoveIt RViz：在终端中运行以下命令来启动MoveIt RViz界面： ``` roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true ``` 9. 进行控制：在RViz界面中，你可以使用MoveIt插件来规划和控制UR5机械臂的运动。你可以设置目标位置、执行运动等。 这些是基本的步骤，可以帮助你开始使用ROS-Melodic和MoveIt进行UR5机械臂的仿真控制。你可以根据自己的需求进行进一步的定制和开发。
评论 25
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值