1. 前言
GPIO驱动开发可能算是Linux内核设备驱动开发中最为简单、最常见的一个方向，对于开发板的按键、LED、蜂鸣器、电源控制等模块，可能都是使用GPIO实现的。Linux内核的GPIO子系统在内核不断的演进过程中进行了多次的重构，本文的第二章所举的案例依照大家比较熟悉的GPIO开发模式展开，第3章会介绍GPIO架构最新的编程模式(基于4.18内核)。Linux内核GPIO子系统与pinctrl子系统存在的很大的关系，关于pinctrl子系统可以参见文章，关于GPIO子系统的讨论在后续文章中会总结。下面讨论GPIO基本的编程模式。
2. GPIO编程模式
本章所介绍的GPIO驱动demo基于Linux kernel 3.10版本，开发板为OKMX6UL-C2。该demo的功能十分的简单，其主要完成的功能就是通过DTS读取GPIO的配置信息，然后根据配置信息配置每个GPIO端口。之后，应用程序可以通过ioctl控制GPIO的具体行为(IO状态读取、IO状态输出等)。下面首先介绍demo的驱动实现。
2.1 编程接口
Linux内核关于GPIO的控制一般通过GPIOLIB框架，内核配置时需要启用该选项* CONFIG_GPIOLIB*。下面所有接口都是基于GPIOLIB实现的。
本demo中所涉及的GPIO编程接口如下:
(linux/asm-generic/gpio.h):
extern int gpio_request(unsigned gpio, const char *label);
extern void gpio_free(unsigned gpio);
extern int gpio_direction_input(unsigned gpio);
extern int gpio_direction_output(unsigned gpio, int value);
extern int gpio_set_debounce(unsigned gpio, unsigned debounce);
extern int gpio_get_value_cansleep(unsigned gpio);
extern void gpio_set_value_cansleep(unsigned gpio, int value);
(linux/gpio.h)
static inline int gpio_get_value(unsigned int gpio);
static inline void gpio_set_value(unsigned int gpio, int value);
2.2 DTS配置
Demo通过DTS中关于GPIO的配置信息完成GPIO各个端口的初始化工作，下面举一个DTS配置例子（关于DTS基本语法可以参考文章）:
gpios {
compatible = "gpio-user";
status = "okay";
/*input*/
gpio0 {
label = "in0";
gpios = <&gpio1 1 0>;
default-direction = "in";
};
... ...
/*output*/
gpio17 {
label = "out1";
gpios = <&gpio3 3 0>;
default-direction = "out";
};
};
上面表示系统配置了两个GPIO，一个作为输入gpio，一个作为输出gpio，其中:
- label:标识该GPIO端口；
- gpios属性的定义格式一般依赖于GPIO controler的#gpio-cells属性字段。对于本开发板来说gpios的格式为：
2.3 GPIO驱动程序
该dmeo基于内核的misc设备开发框架实现，而后通过以platform_driver的形式注册到系统中。platform_driver的数据结构如下：
static struct platform_driver gpio_user_driver = {
.probe = gpio_user_probe,
.remove = gpio_user_remove,
.driver = {
.owner = THIS_MODULE,
.name = "gpio-user",
.of_match_table = of_gpio_user_id_table,
},
};
其中，of_gpio_user_id_table定义了该驱动的设备兼容性，其与2.2节中的compatible = “gpio-user”,”gpio-user”字段相对应。下面是of_gpio_user_id_table的定义：
static const struct of_device_id of_gpio_user_id_table[] = {
{ .compatible = "gpio-user",},
{},
};
如果DTS中所定义的设备与驱动匹配上的话，那么gpio_user_probe将会被执行，下面着重分析一下该函数的实现方式。在讲解之前需要分析一下驱动定义的私有数据结构，其定义如下：
struct gpio_user_data{
const char *label;//DTS中的label字段
bool input;//是否为输入模式
unsigned gpio;//gpio编号
unsigned dft;//gpio输出模式下的默认输出值
};
static struct gpio_misc{
struct miscdevice misc;//misc设备模型
struct gpio_user_data *data;//gpio配置数据
int gpio_count;//gpio配置数据个数
} *gpio_misc;
gpio_user_probe的实现如下：
static int gpio_user_probe(struct platform_device *pdev)
{
int index;
struct device_node *node = pdev->dev.of_node, *child;
gpio_misc = devm_kzalloc(&pdev->dev,sizeof(*gpio_misc),GFP_KERNEL);------------------>(1)
if(!gpio_misc){
return -ENOMEM;
}
gpio_misc->gpio_count = of_get_available_child_count(node);------------------>(2)
if(!gpio_misc->gpio_count){
return -ENODEV;
}
if(gpio_misc->gpio_count > MAX_GPIO_NR){
gpio_misc->gpio_count = MAX_GPIO_NR;
}
gpio_misc->data = devm_kzalloc(&pdev->dev,sizeof(struct gpio_user_data) * gpio_misc->gpio_count,GFP_KERNEL);
if(!gpio_misc->data){
return -ENOMEM;
}
index = 0;
for_each_available_child_of_node(node,child){------------------>(3)
const char *input;
struct gpio_user_data *data = &gpio_misc->data[index++];
data->label = of_get_property(child,"label",NULL) ? : child->name;
input = of_get_property(child,"default-direction",NULL) ? : "in";
if(strcmp(input,"in") == 0)
data->input = true;
data->gpio = of_get_gpio_flags(child,0,&data->dft);
}
gpio_user_init_default();------------------>(4)
gpio_misc->misc.name = "gpio";------------------>(5)
gpio_misc->misc.minor = MISC_DYNAMIC_MINOR;
gpio_misc->misc.fops = &gpio_user_fops;
return misc_register(&gpio_misc->misc);
}
下面分步骤对其进行解析：
- (1)使用具有内存回收功能的devm_kzalloc为gpio_misc分配内存空间。
- (2)通过of_get_available_child_count获取DTS的gpio子节点的个数。判断该值的有效性，然后根据gpio子节点个数创建gpio_misc->data数组。
- (3)使用for_each_available_child_of_node变脸DTS中gpio子节点，初始化gpio_misc->data数组。
- (4)初始化gpio配置信息，下面会详细介绍gpio_user_init_default函数。
- (5)初始化misc设备信息，注册gpio_misc->misc设备到系统中。
gpio_user_init_default函数实现方式如下:
static void gpio_user_init_default(void)
{
int i,ret;
struct gpio_user_data *data;
data = gpio_misc->data;
for(i = 0;i < gpio_misc->gpio_count;i++) {
if(!gpio_is_valid(data[i].gpio)) {
continue;
}
ret = gpio_request(data[i].gpio,data[i].label);------------------>(1)
if(ret < 0) {
continue;
}
if(data[i].input) {
gpio_direction_input(data[i].gpio);---------------------->(2)
}
else {
gpio_direction_output(data[i].gpio,data[i].dft);
}
}
}
下面简单的介绍一下实现步骤：
(1)检测gpio_num的有效性，并通过gpio_request向系统申请gpio的使用权(如果申请成功，该gpio会被标记为已占用，并且GPIO的功能属性为GPIO);
(2)配置GPIO的输入、输出模式。
通过上面一系列的初始化工作，DTS中配置的gpio基本都配置完成了。下面分析一下ioctl接口，讲解一下如何控制GPIO的行为。
#define GPIO_U_IOCTL_BASE 'x'
#define GPIOC_OPS _IOWR(GPIO_U_IOCTL_BASE,0,int)
static const struct file_operations gpio_user_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.open = gpio_user_open,
.release = gpio_user_release,
.unlocked_ioctl = gpio_user_ioctl,
};
static long gpio_user_ioctl(struct file *filp, unsigned int cmd,unsigned long arg)
{
int no, offset;
unsigned long val;
unsigned long __user *p = (void __user *)arg;
struct gpio_user_data *data;
unsigned long get_value;
if(!gpio_misc)
return -ENODEV;
data = gpio_misc->data;
if(_IOC_TYPE(cmd) != GPIO_U_IOCTL_BASE)
return -EINVAL;
switch(_IOC_NR(cmd)) {
case 0:
if(get_user(val,p))
return -EFAULT;
no = val & (~(1u << 31));------------------>(1)
if(data[no].input) {
get_value = gpio_get_value(data[no].gpio);------------------>(2)
printk("get_value is %d\n", get_value);
offset = data[no].gpio % 32;
val = get_value >> offset;
printk("val is %d\n",val);
put_user(val,p);
} else {
gpio_set_value(data[no].gpio,val >> 31);------------------>(3)
}
break;
default:
return -ENOTTY;
}
return 0;
}
首先，通过_IOWR定义了一个ioctl操作命令:GPIOC_OPS，关于_IOWR的具体使用方式可以参考文章。
下面简单的介绍一下实现步骤：
- (1)检测ioctl控制命令有效性，获取gpio编号；
- (2)如果为input模式下的gpio，读取GPIO当前value，并将该状态返回给用户程序；
- (3)如果为output模式下的gpio, 设置GPIO输出value;
上面既是GPIO驱动端的代码实现，完整的代码可以在这里下载。
2.3 GPIO测试程序
GPIO的测试程序通过设备文件(/dev/gpio)完成GPIO的输出状态配置和GPIO输入状态的读取功能。代码可以在这里下载。
3. GPIO子系统的变化
关于GPIO子系统的变化，参考后续的文章，未完待续… …
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