立体相机

4人阅读 评论(0) 收藏 举报
分类:

calibration


1. kitti数据集

转载自 https://blog.csdn.net/ziqian0512/article/details/78339575

https://blog.csdn.net/yangziluomu/article/details/78338405

在选取的kitti数据集的文件中包含calib.txt 和times.txt 文件;
在calib.txt 文件中:

P0: 7.070912000000e+02 0.000000000000e+00 6.018873000000e+02 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 7.070912000000e+02 1.831104000000e+02 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00
P1: 7.070912000000e+02 0.000000000000e+00 6.018873000000e+02 -3.798145000000e+02 0.000000000000e+00 7.070912000000e+02 1.831104000000e+02 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00
P2: 7.070912000000e+02 0.000000000000e+00 6.018873000000e+02 4.688783000000e+01 0.000000000000e+00 7.070912000000e+02 1.831104000000e+02 1.178601000000e-01 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 6.203223000000e-03
P3: 7.070912000000e+02 0.000000000000e+00 6.018873000000e+02 -3.334597000000e+02 0.000000000000e+00 7.070912000000e+02 1.831104000000e+02 1.930130000000e+00 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 3.318498000000e-03

其实上述数据应该是这样的格式:

P0: 7.070912000000e+02 0.000000000000e+00 6.018873000000e+02 0.000000000000e+00
    0.000000000000e+00 7.070912000000e+02 1.831104000000e+02 0.000000000000e+00
    0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00
P1: 7.070912000000e+02 0.000000000000e+00 6.018873000000e+02 -3.798145000000e+02
    0.000000000000e+00 7.070912000000e+02 1.831104000000e+02 0.000000000000e+00 
    0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00
P2: 7.070912000000e+02 0.000000000000e+00 6.018873000000e+02 4.688783000000e+01
    0.000000000000e+00 7.070912000000e+02 1.831104000000e+02 1.178601000000e-01 
    0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 6.203223000000e-03
P3: 7.070912000000e+02 0.000000000000e+00 6.018873000000e+02 -3.334597000000e+02 
    0.000000000000e+00 7.070912000000e+02 1.831104000000e+02 1.930130000000e+00 
    0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 3.318498000000e-03

这里写图片描述

0,1,2,3 代表相机的编号,0表示左边灰度相机,1右边灰度相机,2左边彩色相机,3右边彩色相机。Tr表示将velodyne坐标系转换到左边相机系统坐标。

根据calib.txt 相机投影矩阵可以得到相机内参。

b(i) 代表其他相机相对于 cam 0 的偏移。

查看评论

maya立体相机的物镜偏移浅析

背景最近立体制作部门给了几条公式,让我写个立体参数计算器。很快就做完了,公式跟论文里几乎是一致的,这里就不写了。但是我发现在 maya 的生产制作过程中,根本没有论文提到的平移物镜相关的概念。那么论文...
  • huanglaobo
  • huanglaobo
  • 2015-08-28 15:02:22
  • 1506

《VR入门系列教程》之13---相机与立体渲染

相机、透视图、视口、投影     渲染好的场景都需要一个可以供用户查看的视图,我们通常在3D场景中用相机来提供这种需求。相机相对场景有位置和方向,就像我们生活中的相机一样,它也提供透视图查看方式...
  • liulong1567
  • liulong1567
  • 2016-02-02 18:53:49
  • 2979

Unity3D三维立体相机

  • 2013年11月28日 20:41
  • 88KB
  • 下载

[立体视觉学习笔记]--(1)常见双目相机

介绍可以用于ROS的双目相机
  • fei_6
  • fei_6
  • 2017-07-15 23:11:13
  • 2453

OpenCV在未知相机内参数情况下的立体图像矫正方法及注意事项

很多时候我们不知道摄像机的内参数矩阵,并且我们也不太关注内参数到底是多少,因为我们仅仅关心如何得到两幅图像的稠密匹配,或者两幅图像的差别——例如我们只想计算两幅图像的视差图,或者说得到两幅立体图像对的...
  • zhang11wu4
  • zhang11wu4
  • 2016-01-12 11:43:05
  • 1118

基于鱼眼相机的立体图像校正和图像拼接

  • 2011年11月13日 19:35
  • 6.42MB
  • 下载

Unity 立体3D VR的实现

我们平时做移动端的VR,一般使用一张全景图贴到一个球上,然后借助VR插件相机,就可以实现一个简单的VR效果本篇文章讲的是立体VR,也就是说能够使普通的VR全景照片表现出立体的效果具体的实现思路如下: ...
  • qq_15267341
  • qq_15267341
  • 2017-06-06 13:47:53
  • 810

zed双目相机的windows配置

zed相机非常方便,我用的时候10m内的测距效果非常不错,这里讲一下怎么配置.首先去官网下载安装包,如果你买的zed相机里面附带U盘有安装包的话,,不建议你使用U盘里面的安装包,它给你的安装包很可能已...
  • bomingzi
  • bomingzi
  • 2018-03-19 14:13:02
  • 107

初音相机+初音MMD(安卓版)

  • 2013年08月02日 14:47
  • 1.69MB
  • 下载

【深度相机系列三】深度相机原理揭秘--双目立体视觉

本文已经首发在个人微信公共号:计算机视觉life(微信号CV_life),欢迎关注! 导读 为什么非得用双目相机才能得到深度? 双目立体视觉深度相机的工作流程 ...
  • electech6
  • electech6
  • 2017-11-14 09:09:52
  • 2791
    个人资料
    持之以恒
    等级:
    访问量: 780
    积分: 242
    排名: 31万+
    文章存档