无人机
文章平均质量分 75
linxiaobo110
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
PX4/Pixhawk 教程 - 任务线程 - workqueue 和 task
介绍一个完整的px4的应用程序(或者叫任务)分为前台部分和后台部分,前台部分是跑在shell任务中的,比如helloworld那个程序就只有前台部分,敲入指令即可在ssh中运行,前台部分一般是用来测试或者启动后台任务。px4的后台任务主要油两种,一种叫任务(Tasks),一种叫工作队列(Work queue tasks)。两者的主要区别是任务拥有独立的栈空间和进程优先级,而工作队列是跑在一个统一的进程里的多个线程,共享优先级、栈空间。优缺点对比任务:优点是可以保证优先级的切换;可以进行阻塞操作;工原创 2021-07-18 00:11:31 · 2421 阅读 · 3 评论 -
PX4/Pixhawk - 编译环境搭建
最近在学习px4的二次开发,发现网上的环境搭建教程五花八门,大多复杂,重重踩坑之后,发现还是官方的教程好使,总结如下:环境准备采用vmware虚拟机搭建环境系统是ubuntu18.04需要会一些简单的linux指令采用虚拟机的好处是移植和复用方便,不行就重来,不用担心原环境的影响和把自己的linux系统搞坏了。虚拟机安装参考虚拟机安装ubuntu的下载地址是:https://ubuntu.com/download/desktop软件和环境安装使用ctrl+alt+t,打开种端,安装原创 2021-06-16 15:50:20 · 3971 阅读 · 23 评论 -
QuadrotorFly-四旋翼无人机动力学仿真环境介绍
QuadrotorFly四旋翼无人机动力学模型主要目的是开发一个用于无人机动力学仿真的简单易用、功能相对齐全的仿真环境(也许是水论文环境)。这个仿真是基于python编写的,GPL开源。git的地址在:https://github.com/linxiaobo110/QuadrotorFly主要功能(已实现)模型功能四旋翼基本动力学模型,即电机推力到角速度、速度的动力学模型。电机动力学...原创 2019-05-06 20:42:08 · 6120 阅读 · 4 评论 -
QuadrotorFly 0.2 - 添加了传感器系统
传感器系统v0.2 更新的内容使能传感器系统后的注意事项及时获取时间戳模型调用接口的返回值发生变化真实状态和估计状态存在差异带传感器的完整实验基本原理传感器仿真的原理IMU考虑噪声和零飘,100Hz的更新频率(与系统默认相同)GPS考虑低采样率、噪声、启动延时和时延磁力计主要考虑低采样率最简卡尔曼滤波器的原理v0.2 更新的内容加入了传感器子系统(默认不使能),包含IMU(陀螺仪+加速度计)...原创 2019-06-30 11:41:27 · 328 阅读 · 0 评论