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12月 10月 09月 08月 03月 02月

原创 关于contiki中进程间沟通时使用到的data参数

介绍首先我们知道，下面这一句代码是用来实现一个进程的PROCESS_THREAD(udp_client_process, ev, data)他的原型是:#define PROCESS_THREAD(name, ev, data) \static PT_THREAD(process_thread_##name(struct pt *process_pt, \

2017-08-28 14:54:13 544

原创 微型四轴飞行器（5）九轴姿态融合算法B

方向余弦矩阵飞行器在空中的运行姿态可以用平面和转动来表示，为了方便使用向量表示，需要建立两个空间直角坐标系。设R表示单位矢量在机体坐标系下的三个轴的投影，B表示单位矢量在地球坐标系下的三个轴的投影。我们通常对飞行器的偏航、俯仰、横滚了多少度的定义是参照地球坐标系而下得出的，也就是我们只需要知道矢量R相较于矢量B进行了怎样的运动就能获取所需的姿态信息。而向什么方向进行怎样的运动就是方向余弦矩阵。现设C

2017-08-27 19:02:51 1627

原创 微型四轴飞行器（5）九轴姿态融合算法A

1 概述所谓的九轴姿态融合就是将通过传感器获得的3轴加速度、3轴角速度、3轴磁场数据，在相应的算法处理后能够得到飞行器的姿态信息（欧拉角）。输入输出如下图 在惯性导航领域的欧拉角分别表示的是航向角（yaw）、横滚角（roll）、俯仰角（pitch）。我们拟建一空间直角坐标系，在该坐标系中，物体做出的任何姿态同样也可以用一个空间直角坐标系表示，而这个新的坐标系都可以通过原坐标系围绕三个轴向进行一

2017-08-27 13:28:16 6682

原创 微型四轴飞行器（4）通讯设计

通讯方式选择如今的四轴飞行器上使用的无线通信模块有5种大类，WIFI、蓝牙、2.4G模块、433M模块、868M模块。Wifi和2.4G其实都是一个频段，但是wifi是经过了协议封装的结果，而后者模块仅仅是用于传输，并没有任何协议。综合考虑下我使用了WIFI。其中弃用蓝牙是因为其传输距离的确太近，不符合微四轴的使用情况，而其他几种频段的通信则需要一个对等的接收装置，微型四轴飞行器其中一个理念就是更方

2017-08-26 16:42:03 2239

原创 微型四轴飞行器（3）嵌入式软件设计

多文本注意。。其实就是我那个飞控是怎么写的底层驱动应用嵌入式软件平台建立在我系物联网实验室搭建的底层驱动平台之上，该平台用C++对STM32F103C8T6底层驱动进行了较为完善的封装，能够让使用者更专心于编辑逻辑层的代码。该平台我也是参与编写者之一，将其移植到飞控里，使用了一下几种外设：ADC，主要用于监控电池电量，对于飞行器来说，电源不足就意味着控制失灵、飞机坠毁，所以对其进行实时监控是非常重要

2017-08-26 16:28:21 1484 1

原创 微型四轴飞行器（2）硬件设计

这些电路估计在大部分智能设备上都是用得到的，对诸位或许有些帮助1 硬件设计机身的设计有两种选择，其一是使用已经成型的机架，在搭载自己的飞控板来组成，但由于业界对微四轴关注度较小，不容易找到成型的微型机架，于是我选择的方案二，就是使用PCB电路板直接作为飞行器的骨架。好处在于能够使飞行器浑然一体，减少组装，降低成本，并且还能自定义外形。 硬件电路由8个部分组成，分别是单片机的最小系统、稳压电路、升压

2017-08-26 15:51:16 4693 3

原创 微型四轴飞行器（1）

微型四轴无人飞行器 该类是对毕业设计的总结以及之后的探索

2017-08-26 15:17:54 3199

抓包的三软件（博文下载）
1.SmartRF_Packet_Sniffer 2. Wireshark 3.TiWsPc 博文所需的三个工具软件

2018-04-14

TI-RTOS用户指南2.2版本
改文档是TI官方提供的TI-RTOS操作系统用户指南2.2版本

2018-03-01

BMA250手册word和PDF（博文配到资源）
这个是BMA250的PDF和word技术手册，英文版的哦，本人博文有自己弄的部分翻译，之后会将驱动也上传

2017-12-27

PN532上位机读写winfrom源码
该文件是winfrom写的操作PN532上位机来对RFID卡进行读写的上位机源码

2017-10-21

PN532上位机读写程序
该程序能够通过PN532对RFID卡进行读写操作，完全通过windows端的软件实现，无需写代码，开发板，测试完全没问题。

2017-10-21

ESP8266 WIFI芯片的透传固件和下载器
该资源主要给博客文章提供下载。压缩包内有下载器、固件、使用说明

2017-08-26

ZPH01粉尘传感器驱动
ZPH01传感器驱动，准备删除GITHUB的仓库，所以把东西转移到这里来了。有配合的文章。资源分不能设置为0了？！

2017-08-26

STM32F10X定时器C++驱动
使用讲解请见作者的博客，有相关详细的说明。

2016-08-26

socket测试用jar和apk
这仅仅包含了一个jar包和一个android的apk包，你可以使用这两个来测试服务器。该资源主要用于支援该论坛的一片帖子《多台android设备通过服务器进行通信（socket）》。

2016-03-05

socekt服务器程序
改jar包用于接收客服端发送的数据，并将其转发给其他客服端 这仅仅是一个jar包哦

2016-03-05

Socket输入输出服务器程序
这是一个简单的socket服务器程序，里面有java写的源码已经一个测试用jar包，改程序监听端口23457 当有客服端访问时，对其接收数据 返回OK

2016-02-24

C语言课程设计（手机通讯录）
这是一个手机通讯录的C语言课程设计的源程序，你可以通过点击里面的EXE直接运行看看

2016-01-26

C语言简单习题和参考答案
大学c语言课程习题合集，附带参考答案，可以用来备考

2016-01-26

欧拉角与四元数的转换
这里详细的列出了12种转换方式下的方向余弦与四元数的转换，并且欧拉角的公式

2016-01-26

APM在2016年一月最新代码
APM是一个开源飞控，这里为了方便大家下载提供了2016年1月的最新代码

2016-01-26

温湿度传感器驱动
这是一个温湿度传感器的封装包，里面包含了一个c文件和一个h文件，代码中有详细注释并且副有使用说明书，你只需要将其添加到你的项目组，调用相应的函数即可使用

2016-01-26

SMT32_iap的bootloader程序
这是一个已经封装好了的SMT32 IAP的bootloader程序，他实现的功能是：你可以通过上位机将程序通过WIFI等手段发送到硬件，硬件接收到后进行程序烧录，简单来说就是进行固件更新。通信方式选择的是串口，你可以配合WIFI，蓝牙，433等进行远程下载。 包中已经预先写好了4个简单的APP程序，可供你测试。 开发环境是 KEIL5

2016-01-26

空空如也

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