四元数与旋转关系

 

1、围绕一个轴旋转的Quaternion如何从几何意义上去思考

围绕轴旋转函数：FromAngleAxis( rfAngle, rkAxis );

 

Quaternion::IDENTITY 缺省状态下的XYZ轴信息 （X-红色，Y-绿色，Z-蓝色）

 

 

Ogre::Quaternion quat;

quat.FromAngleAxis(Ogre::Radian(Ogre::Math::PI/2.0f), Ogre::Vector3(1,1,1) );

围绕轴(1,1,1)旋转90度后的情况为：

 

从两个图中的信息来看，每次旋转其实都是指相对于缺省的Quaternion::IDENTITY 进行的。

 

引申一下，对于 Ogre::Vector3中的 getRotationTo(const Vector3& dest,

const Vector3& fallbackAxis = Vector3::ZERO) 

其会将从自身到dest的叉乘的向量为轴，dest到this之间的构成的角度为弧度旋转

 

 

2、四元数相乘顺序的问题，虽然有时候对四元数相乘顺序有一定了解。但是要熟练理解和掌握还有一些疑问。

我们先从一个例子来分析：

 

///从欧拉角计算出旋转量 
GetQuaterionFromEuler( double yawRadian,  double pitchRadian,  double rollRadian) 
{ 
     //绕Y轴旋转量 
    Ogre::Quaternion yawYAxis; 
    yawYAxis.FromAngleAxis(Ogre::Radian(yawRadian), Ogre::Vector3::UNIT_Y); 
 
     //绕X轴旋转量 
    Ogre::Quaternion pitchXAxis; 
    pitchXAxis.FromAngleAxis(Ogre::Radian(pitchRadian), Ogre::Vector3::UNIT_X); 
 
     //绕Z轴旋转量 
    Ogre::Quaternion rollZAxis; 
    rollZAxis.FromAngleAxis(Ogre::Radian(rollRadian), Ogre::Vector3::UNIT_Z); 
 
    Ogre::Quaternion quat = yawYAxis * (pitchXAxis * rollZAxis); 
} 
 

 

上面的这个变换过程的顺序是，首先绕Y轴做方位旋转Yaw，然后绕X轴做俯仰旋转Pitch，最后绕X轴做翻滚旋转Roll。 但是在实现的时候，四元数的操作顺序是 ： yawYAxis*(pitchXAxis*rollZAxis); 通过这个顺序，不从机理上进行分析的话，那么就是后进行的变换操作，需要右乘前面的四元数。

我们再简单的分析一下，如果旋转变换quad1，与旋转变换quad2；如果quad2是在相对于quad1的空间内，做的旋转变换，那么最终的旋转变换应该是 quad1*quad2;   下面有段OgreNode.cpp中一段代码，从这段代码我们也可以了解四元数的旋转顺序关系。

enum TransformSpace 
{ 
     /// Transform is relative to the local space 
    TS_LOCAL, 
     /// Transform is relative to the space of the parent node 
    TS_PARENT, 
     /// Transform is relative to world space 
    TS_WORLD 
}; 
 
void Node::rotate( const Quaternion &q, TransformSpace relativeTo) 
{ 
     // Normalise quaternion to avoid drift 
    Quaternion qnorm = q; 
    qnorm.normalise(); 
     switch(relativeTo) 
    { 
 
     case TS_PARENT: 
         // Rotations are normally relative to local axes, transform up 
        mOrientation = qnorm * mOrientation; 
         break; 
     case TS_WORLD: 
         // Rotations are normally relative to local axes, transform up 
        mOrientation = mOrientation * _getDerivedOrientation().Inverse() 
                       * qnorm * _getDerivedOrientation(); 
         break; 
     case TS_LOCAL: 
         // Note the order of the mult, i.e. q comes after 
        mOrientation = mOrientation * qnorm; 
         break; 
    } 
    needUpdate(); 
}