SLAM基础理论
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slam的基础理论知识,自己总结
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SLAM中本质矩阵E,基础矩阵F,单应矩阵H总结
本质矩阵Essential MatrixE= t ^ R 为3*3的矩阵,奇异值的形式为:[u,u,0]T[ u, u, 0] ^ T [u,u,0]T 此性质为本质矩阵的内在性质。性质:理论上综合旋转、平移共有6个自由度,因尺度等价,E有5个自由度。求解:一般使用8点法,通过SVD分解,恢复出R,t 。基础矩阵F单应矩阵H...原创 2021-05-16 11:00:42 · 1285 阅读 · 0 评论 -
图结构SLAM的非线性优化
目录非线性最小二乘非线性最小二乘设当前时刻状态向量为x,维度为n,我们将残差表示成向量的形式:e(x)=[e1(x)...em(x)]e(x) = \left[\begin{matrix}e_1(x) \\... \\e_m(x)\end{matrix}\right]e(x)=⎣⎡e1(x)...em(x)⎦⎤这里我们使用马氏范数,损失函数定义为:E(x)=e(x)TΣe−1e(x)E(x) = {e(x)}^T\Sigma_e^{-1}e(x)E(x)=e(x)TΣe−原创 2020-08-15 16:31:40 · 569 阅读 · 0 评论