yolov8旋转目标检测输出的角度转化为适合机械爪抓取的角度（包含代码实现）

1. 机械爪抓取时旋转的角度定义

以X轴正方向（右）为零度方向，角度取值范围[-90°，90°)。
确认角度的方法：
逆时针旋转X轴，X轴碰到矩形框长边时旋转过的角度记为angleX：
1.如果angleX小于90°，则度数就是angleX。
2.如果angleX大于90°，则度数就是-(180-angleX)；也等于将X轴顺时针旋转碰到长边时的角度取负值。

以X轴正方向（右）为零度方向，角度取值范围[0°，180°)。
确认角度的方法：
逆时针旋转X轴，X轴碰到矩形框长边时旋转的角度记为angleX。

将[-90°，90°)表示方式转换为[0°，180°)表示方式：
1.如果angleX >0，则angleX不变；
2.如果angleX<0，则angleX = 180-|angleX|。

1.1 换一种说法

以X轴正方向（右）为零度方向，X轴逆时针转是正角度，顺时针转是负角度，角度的取值范围是[-90, 90]。

度数的绝对值是X轴绕旋转矩形框的长边旋转得到的。度数的符号是根据是顺时针旋转还是逆时针旋转确定的。度数值域是[-90，90]。

假设X轴绕长边逆时针旋转与长边重合时的度数是θ。如果θ小于90度那么输出的角度就是θ；
如果θ大于90度那么角度是负值，度数的绝对值应该是X轴绕长边顺时针旋转与长边重合时的度数（也等于180减去X轴绕长边逆时针旋转的度数）。

2. yolov8旋转目标检测输出的角度

yolov8_obb预测的角度θ是X轴顺时针旋转第一次碰到的边的度数。

第一次碰到的边是width，另一条边是height。width可能大于height、也可能小于等于height。
A. 当width > height时适合机械爪抓取的角度是-θ；
B. 当width < height时适合机械爪抓取的角度是90-θ；
C. 当二者相等时抓width或height都是一样的。

2.1 将yolov8_obb预测的角度转换为适合机械爪抓取的角度

2.2 角度转换代码实现

/***************************************************
 * 功    能：根据顶点表示的多边形求适合机械爪抓取的角度
 * 参    数：IN     pts  多边形顶点
 * 返 回 值：适合机械爪抓取的角度
 * 备    注：多边形的顶点是通过cv::RotatedRect的void points(Point2f pts[]) const;得到的
 ***************************************************/
float calculateRobotAngle(cv::Point2f pts[]) <