STM32开发（FreeRTOS实时操作系统）

1、FreeRTOS实时操作系统是什么

FreeRTOS实时操作系统，是一种轻量级的实时操作系统，为了实现快速响应、快速处理
FreeRTOS实时操作系统，是RTOS实时操作系统下的一个版本/子集
FreeRTOS实时操作系统 = 裸机开发 + 多线程(多任务)并发处理
 
RTOS实时操作系统具备很多版本/子集：FreeRTOS、RT-Thread、Thread-X ······
 
基于操作系统开发的是系统开发，不基于操作系统开发的是裸机开发

2、裸机开发和系统开发的区别

裸机开发：不使用操作系统开发，所有的驱动代码都按照main函数中的执行顺序执行
系统开发：使用操作系统开发，所有的驱动代码支持多进程/多线程的并发处理机制，实现快速响应、快速处理
 
多进程和多线程的区别：
    1. 资源量(进程是资源分配的最小单位、线程是任务调度的最小单位)
    2. 安全性(进程间用户空间相互独立[IPC通讯机制]、同一进程下的线程间共享同一用户资源[同步互斥])
    3. 高效性(进程间切换涉及到进程的上下文切换、线程间可以直接切换，固然线程的并发效率更高)

3、FreeRTOS实时操作系统的特点

1）多任务并发处理（实时性）

具有严格的任务调度机制，确保任务按照优先级和时间约束、以预定的先后顺序执行

（1）抢占式调度机制（任务管理）

抢占式任务调度机制：
    给每个任务/线程分配对应的优先级等级，
    优先级等级高的任务/线程先执行、优先级等级低的任务/线程后执行
 
FreeRTOS实时操作系统默认使用抢占式调度机制：
    优先级不同时：系统内核会优先执行线程等待列表中优先等级最高的线程，
    优先级相同时：系统内核会按照队列思想逐个执行
 
注意：
    1.只有当线程变为阻塞态时，才会被抢夺内核资源
    2.任务的优先级等级就是一个数字，数字越大，优先级等级越高
      中断的优先级等级就是一个数字，数字越小，优先级等级越高
 
linux操作系统的任务调度机制：默认使用时间片轮询机制，也可以使用抢占式任务调度机制
FreeRTOS实时操作系统的任务调度机制：默认使用抢占式任务调度机制，也可以使用时间片轮询机制

（2）通讯机制（同步互斥）

多种通讯机制，实现同步互斥，使任务在相同优先级下，也可以按照规定有序执行
 
1. 互斥锁
2. 消息队列
3. 信号量
4. 事件组

2）内存管理

可以动态分配内存空间，静态分配内存空间

3）时间管理

有软件定时器，严格管理任务时间

4）记录功能

有内核，文件信息，设备信息，内核链表/内核数组

4、FreeRTOS实时操作系统的任务调度机制