2.1 向量

创建向量
 a=c(<元素1>,<元素2>...<元素n>)
a=c("一","二","三")


seq(5,20)
> seq(5,20)
 [1]  5  6  7  8  9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20



> seq(5,121,by=2)
 [1]   5   7   9  11  13  15  17  19  21  23  25  27  29  31  33  35  37  39  41  43  45  47  49  51  53  55  57
[28]  59  61  63  65  67  69  71  73  75  77  79  81  83  85  87  89  91  93  95  97  99 101 103 105 107 109 111
[55] 113 115 117 119 121





seq(5,121,length=4)
[1]   5.00000  43.66667  82.33333 121.00000



letters[1:30]
 [1] "a" "b" "c" "d" "e" "f" "g" "h" "i" "j" "k" "l" "m" "n" "o" "p" "q" "r" "s" "t" "u" "v" "w" "x" "y" "z" NA 
[28] NA  NA  NA 

向量索引
 1、[下标]
a[1]


 2、which 方式索引
  which(a=="一")


a=c(11,12,13)
which.min(a)
which.max(a)


3、 subset 方式索引
 a[which(a>12 & a<=13)]
 等价 
 subset(a,a>12 & a<=13)


 a=c(11,11,2,55,11,23)
> subset(a,a>12 & a<55)
[1] 23




4、match 方式索引
 match(x,table,nomatch=NA_integer_,incomparables=NULL)


x       ----查询的对象
table ---- 匹配的数值,可以是向量形式
nomatch ---- 如果不匹配,返回的数值,默认返回缺失值NA
incomparables    -----设置table参数无效的匹配值,默认不设置,即NULL


a=c(11,11,2,55,11,23)
> match(a,c(11))
[1]  1  1 NA NA  1 NA





5、%in% 方式索引


 a=c(11,12,13,14,15,16,17)
> c(11,25)%in%a
[1]  TRUE FALSE



向量编辑
 1、向量扩展
  a=c(1,2,3,4)
  a=c(a,c(5,6,7))


 a
[1] 1 2 3 4 5 6 7

  2、元素的删除
a=c(1,2,3,4)
> a=a[-2]   #删除第二个元素
> a
[1] 1 3 4





向量排序
 rev(a)  依据下标进行倒序排序
 sort    依据数值的大小正排序


向量去重
 unique()




 向量间操作


  1、比较向量大小
   pmin() pmax()


   2、向量间的交集 并集 补集
intersect(<向量1>,<向量2>)
        union(<向量1>,<向量2>)
setdiff(<向量1>,<向量2>)
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2.1 向量、坐标变换和空间描述 2.1.1 向量 向量是一种在几何和物理学中常用的数学工具,它可以表示物理量的大小和方向。在二维情况下,向量可以用一个有序数对(x,y)表示。在三维情况下,向量可以用一个有序三元组(x,y,z)表示。 向量的长度通常用符号||v||表示,表示向量v的大小,也称作模。向量的方向可以用一个指向向量的箭头表示。 向量可以进行加、减、数乘、点乘等运算。其中,加法和减法的规则如下: $$(x_1,y_1)+(x_2,y_2)=(x_1+x_2,y_1+y_2)$$ $$(x_1,y_1)-(x_2,y_2)=(x_1-x_2,y_1-y_2)$$ 数乘的规则如下: $$k(x,y)=(kx,ky)$$ 点乘的规则如下: $$(x_1,y_1)\cdot(x_2,y_2)=x_1x_2+y_1y_2$$ 2.1.2 坐标变换 在三维空间中,物体的位置可以用一个有序三元组(x,y,z)表示。但是,当我们需要描述物体在不同坐标系下的位置时,就需要进行坐标变换。 假设有两个坐标系,分别为XYZ和xyz,它们之间的关系可以用一个转换矩阵T表示。当一个物体在XYZ坐标系下的位置为P=(x,y,z)时,它在xyz坐标系下的位置可以通过下面的公式计算得到: $$\begin{bmatrix} x' \\ y' \\ z' \end{bmatrix}=T\begin{bmatrix} x \\ y \\ z \end{bmatrix}$$ 其中,(x',y',z')表示物体在xyz坐标系下的位置。 2.1.3 空间描述 在机器人学中,常用的空间描述方式有以下几种: (1) 位姿表示法 位姿表示法是机器人学中最常用的空间描述方式之一。它用一个有序六元组(x,y,z,roll,pitch,yaw)来表示机器人的位置和姿态。其中,(x,y,z)表示机器人的位置,(roll,pitch,yaw)表示机器人的姿态。 (2) 关节角表示法 关节角表示法是机器人学中另一种常用的空间描述方式。它用一个有序n元组(q1,q2,...,qn)来表示机器人的关节角度。其中,q1表示第1个关节的角度,q2表示第2个关节的角度,以此类推。 (3) 变换矩阵表示法 变换矩阵表示法是一种通用的空间描述方式。它用一个4×4的变换矩阵T来表示机器人的位置和姿态。其中,T的前三行表示机器人的姿态,第四行表示机器人的位置。 (4) 旋转矩阵表示法 旋转矩阵表示法是一种特殊的变换矩阵表示法。它用一个3×3的旋转矩阵R来表示机器人的姿态。其中,R的每一列表示机器人在世界坐标系下的x、y、z轴方向。
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