ORBSLAM：词袋（Bag of Words） ORBSLAM：词袋（Bag of Words）ORBSLAM中，采用词袋模型进行闭环检测。Bag-of-words模型是信息检索领域常用的文档表示方法。在信息检索中，BOW模型假定对于一个文档，忽略它的单词顺序和语法、句法等要素，将其仅仅看作是若干个词汇的集合，文档中每个单词的出现都是独立的，不依赖于其它单词是否出现。也就是说，文档中任意一个位置出现的任何单词，都不受该文档语意影响而独立选择的...
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