nao机器人学习笔记2

最新推荐文章于 2022-04-26 00:17:21 发布

liuying_1001

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分类专栏： Nao 文章标签： python 远程连接平台 session import linux

本文链接：https://blog.csdn.net/liuying_1001/article/details/6571182

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本文记录了使用Python在NAO机器人平台上实现远程操控，通过关节值传递模仿动作的过程。遇到的问题是仅传递关节值无法完全复现复杂动作，因为缺少内部控制如PID插值和状态检测。通过WinSCP和PuTTY远程连接机器人，利用ALProxy接口进行动作同步。未来将探索如何获取和处理摄像头数据。

摘要由CSDN通过智能技术生成

今天在nao的平台上实现了一个功能，让一个机器人模仿你一个机器人的动作，目前是在python下检测出一个机器的各个关节的值然后

把这些关机的值传给另外的机器人，并且设置成它的关节值，但是这里有一个问题就是，主动的这个机器人在执行各个动作，好比执行站起的动作时，它在内部是有很多的控制的，pid 插值，状态检测等等，所以主体机器人执行的很流畅，但是如果仅仅是把关节值传递给另外一个机器人，它的动作是完成不了的，简单的还勉强可以，但是复杂的就不行，因为它没有把所有的都克隆下来。

由于是第一次把程序下载机器人的系统里，所以还是把具体的步骤写一下：

首先用WinSCP远程连接一个机器人,填写机器人地址192.168.1.146（具体视机器人定），用户名：nao

密码： nao. 点击登陆。打开PuTTY 在session目录下输入机器人ip地址：192.168.1.146 点击open 就打开一个控制终端了，因为在机器人的操作系统上（内核是linux 2.6.2*）安装有python解释器说以可以直接在它的操作系统里面建立python文件，编写程序（已近装有vim编辑器）并运行。

from naoqi import ALProxy memProxy = ALProxy("ALMemory","192.168.1.146",9559) clientMotion1 = ALProxy("ALMotion","192.168.1.148",9559) clientMotion2 = ALProxy(&#