ardupilot 着地检测代码梳理学习

最新推荐文章于 2024-07-18 17:07:52 发布
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分类专栏： ardupilot学习
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这篇博客详细梳理了ardupilot的着地检测代码，包括update_land_and_crash_detectors()和update_land_detector()两个关键步骤。文章指出，由于气压计、EKF传感器等在着陆时的不准确性，着陆检测不能依赖这些传感器。重点介绍了set_land_complete、set_land_complete_maybe和update_throttle_thr_mix三个分支函数的作用。
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本节主要学习ardupilot的着地检测代码，欢迎一起交流。

步骤1：

void Copter::fast_loop()

void Copter::fast_loop()
{
   
    //立即更新INS以填充当前陀螺
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魔城烟雨
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ardupilot ekf故障检测代码学习
陌城烟雨
11-04 805
EKF故障检测在ardupilot中非常重要，可以检测EKF的异常，减少炸鸡的可能性。因此这部分代码十分重要，由于后面要用到坐标系的知识，这里增加一点坐标系的定义。通过本节的学习，可以知道，ekf故障检测重点检测：速度，位置，罗盘等方差信息，防止传感器因误差比较大造成严重的炸鸡事件，减少EKF滤波器的故障，降低损失。
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ArduPilot有没有多线程? 有哪些重要概念
ArduPilot开源代码之AP_DAL_Baro
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ArduPilot开源代码之MatekSys Optical Flow 3901-L0X
lida2003的专栏
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注：文档中不推荐使用这颗板载的激光测距传感，可能是测量距离太近(0~2m)，或者数据的稳定性受到环境影响较大。定位优化：(GPS/IMU/OpticalFlow在15cm距离以内，通常对性能没有影响)；当时主要是在inav固件上进行测试，整体感觉效果一般。替换Mark4的电传，看下Ardupilot效果如何？鉴于本次打算将电传模块换到VTOL飞机上去飞固定翼，飞行模式下，需要提供：光流+测距+GPS定位信息。飞行模式下，仅需提供：光流位置信息。飞行预检查，取消GPS检查项。所以借着这个机会，将。
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ardupilot 如何快速下载代码
陌城烟雨
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陌城烟雨
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lida2003的专栏
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ardupilot can和uavcan 学习
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