Ardupilot的植保喷洒作业的控制代码讲解

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摘要

本文主要记录自己学习ardupilot的植保喷洒作业的过程。ardupilot要想进行植保喷洒，必须把水泵连接到SERVO上面，我这里使用的是SERVO9，也就是排针的第九个引脚，如果所示。通过遥控器的外部开关的调节来控制定时器输出PWM大小，进行植保作业。查阅网上资料对这块基本没有讲解，都是基本使用。这里对这部分代码进行讲解下，有不对的地方欢迎批评指正！！！

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这里主要讲解两种方式来实现喷洒设置：
（1）连动方式（一个遥控开关控制）
（2）遥控器通道直接控制（两个开关控制）

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1.植保喷洒初始化设置

用到的主要代码在这里