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摘要
本文主要记录自己学习ardupilot的植保喷洒作业的过程。ardupilot要想进行植保喷洒,必须把水泵连接到SERVO上面,我这里使用的是SERVO9,也就是排针的第九个引脚,如果所示。通过遥控器的外部开关的调节来控制定时器输出PWM大小,进行植保作业。查阅网上资料对这块基本没有讲解,都是基本使用。这里对这部分代码进行讲解下,有不对的地方欢迎批评指正!!!
这里主要讲解两种方式来实现喷洒设置:
(1)连动方式(一个遥控开关控制)
(2)遥控器通道直接控制(两个开关控制)
1.植保喷洒初始化设置
用到的主要代码在这里