FreeRTOS 源码注释（xTaskGenericCreate）

最新推荐文章于 2024-08-16 08:17:03 发布

liyuanbhu

最新推荐文章于 2024-08-16 08:17:03 发布

阅读量6.5k

点赞数

分类专栏：实时操作系统文章标签：任务 alignment 任务调度 null 化工 buffer

本文链接：https://blog.csdn.net/liyuanbhu/article/details/7685166

版权

实时操作系统专栏收录该内容

23 篇文章 7 订阅

订阅专栏

FreeRTOS 是个轻量级的实时操作系统，功能还不错。最近花了些时间研究了一下，代码写的很严谨，值得学习。鉴于国内介绍资料非常少，因此，准备做一个系列笔记，将其主要功能代码做个注释，主要是方便自己查找。也希望能给对这个操作系统感兴趣的国内同行一点参考。

xTaskGenericCreate 用来建立一个任务，实际上 xTaskCreate 也是对 xTaskGenericCreate 的包装。

下面的代码有些删减，将一些非主线的内容去掉了，这样更方便学习。

signed portBASE_TYPE xTaskGenericCreate( pdTASK_CODE pxTaskCode, const signed char * const pcName, unsigned short usStackDepth, void *pvParameters, unsigned portBASE_TYPE uxPriority, xTaskHandle *pxCreatedTask, portSTACK_TYPE *puxStackBuffer, const xMemoryRegion * const xRegions )
{
signed portBASE_TYPE xReturn;
tskTCB * pxNewTCB;

configASSERT( pxTaskCode );
configASSERT( ( uxPriority < configMAX_PRIORITIES ) );

/* 为TCB 和堆栈分配空间 */
pxNewTCB = prvAllocateTCBAndStack( usStackDepth, puxStackBuffer );

    if( pxNewTCB != NULL ) /* 如果 TCB 空间分配成功 */
    {
        portSTACK_TYPE *pxTopOfStack;

        /* 计算堆栈栈顶的位置 */
        #if( portSTACK_GROWTH < 0 )/* portSTACK_GROWTH == -1 对应倒生堆栈，比如 x86 */
        {
            pxTopOfStack = pxNewTCB->pxStack + ( usStackDepth - ( unsigned short ) 1 ); /* pxStack 指向堆栈的起始地址 */
            pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE * ) ( ( ( unsigned long ) pxTopOfStack ) & ( ( unsigned long ) ~portBYTE_ALIGNMENT_MASK ) );/* 堆栈有地址对齐的要求 */

        }
        #else
        {
            pxTopOfStack = pxNewTCB->pxStack;/* 新建的堆栈是空的，所以堆栈的栈顶就在起始地址处（正生堆栈）*/

            /* Check the alignment of the stack buffer is correct. */

            /* 如果要做堆栈检查，就要知道堆栈的另一端界限在哪里 */
            pxNewTCB->pxEndOfStack = pxNewTCB->pxStack + ( usStackDepth - 1 );
        }
        #endif

/* 设置 TCB 的各个部分 */
prvInitialiseTCBVariables( pxNewTCB, pcName, uxPriority, xRegions, usStackDepth );

/* 初始化堆栈，使得任务好像被中断函数中断了一样，中断返回地址就是任务的首地址，与 uC/OS-II 的方式相同 */

        if( ( void * ) pxCreatedTask != NULL )
        {
            /* 返回任务的句柄 */
            *pxCreatedTask = ( xTaskHandle ) pxNewTCB;
        }


        taskENTER_CRITICAL();
        {
            uxCurrentNumberOfTasks++;
            if( pxCurrentTCB == NULL )
            {
                /* 如果没有其他任务，这个任务必然就成为当前任务，好像只有第一个任务会遇到这个情况阿？！ */
                pxCurrentTCB = pxNewTCB;

                if( uxCurrentNumberOfTasks == ( unsigned portBASE_TYPE ) 1 )
                {
                    /* 如果这是第一个任务，就做初始化工作，uC/OS-II 有单独的初始化函数，FreeRTOS 没有，初始化工作放在这里 */
                    prvInitialiseTaskLists();
                }
            }
            else
            {
                if( xSchedulerRunning == pdFALSE )
                {
                    if( pxCurrentTCB->uxPriority <= uxPriority )
                    {
                        pxCurrentTCB = pxNewTCB; /*新任务优先级高*/
                    }
                }
            }

            if( pxNewTCB->uxPriority > uxTopUsedPriority )
            {
                uxTopUsedPriority = pxNewTCB->uxPriority;
            }

uxTaskNumber++;

prvAddTaskToReadyQueue( pxNewTCB );/* 将任务加入到 Ready 队列 */

            xReturn = pdPASS;
            traceTASK_CREATE( pxNewTCB );
        }
        taskEXIT_CRITICAL();
    }
    else
    {
        xReturn = errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY;
        traceTASK_CREATE_FAILED();
    }

    if( xReturn == pdPASS )
    {
        if( xSchedulerRunning != pdFALSE )
        {
            if( pxCurrentTCB->uxPriority < uxPriority )
            {
                portYIELD_WITHIN_API(); /* 新任务比当前正在运行的任务优先级高，因此要做任务调度 */
            }
        }
    }
    return xReturn;
}