实验二读取和理解激光雷达数据

最新推荐文章于 2025-03-25 21:58:09 发布

Massif_Li

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分类专栏：自主移动机器人实验课文章标签：自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/lj164567487/article/details/120327666

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1. 体验内容

注：实验室的rplidar A2买得比较早，硬件版本可能与github程序不匹配，出现运行错误，解决方法为到 Windows 环境登录思岚科技官网下载rplidar A2的固件升级程序，连接激光雷达进行固件升级。

将激光雷达连接到电脑上，检查识别到的USB设备

ls -l /dev|grep ttyUSB

若没有出现如下图所示的“rplidar”字样，说明需要添加USB的默认识别权限，遵循接下来的教程进行操作。

sudo gedit /etc/udev/rules.d/rapliar.rules

输入密码打开文件进行编辑，添加以下内容

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout",  SYMLINK+="rplidar"

在终端输入指令，增加当前用户对串口的默认访问权限：

sudo usermod -a -G dialout <你的用户名>

使UDEV配置生效（使串口的默认访问权限生效，需要重启机器）

sudo service udev reload
sudo service udev restart

重新插拔激光雷达，再次输入指令

ls -l /dev|grep ttyUSB

此时显示出了“rplidar”字样，以“rplidar→ttyUSB1”为例，输入以下指令赋予权限。

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB1

创建工作空间，进入其src文件夹

git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git
cd ..
catkin_make

更改程序代码中的映射端口号，打开rplidar.launch及node.cpp搜索/dev/ttyUSB0，将数字改为你前面知晓的连接端口号。

直接运行view_rplidar.launch文件，其中已经包含对激光雷达的启动。