自主移动机器人实验课
文章平均质量分 80
Massif_Li
这个作者很懒,什么都没留下…
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实验四 定位与导航算法
【体验内容】一、全局规划:Astar算法在工作空间的src目录下,下载astar算法并编译git clone https://gitee.com/massif_li/astarcd ..catkin_make修改launch文件中的yaml地图文件地址,运行launch文件roslaunch astar astar.launch在显示出来的rviz界面中可以看到设置的地图文件,分辨点击2D Pose Estimate和2D Nav Goal,即可在地图中设置起始位姿和目标位姿,可以看原创 2021-11-17 10:33:01 · 2255 阅读 · 2 评论 -
ROS Melodic安装、配置和使用turtlebot2(集成众多源代码直接下载)
1. 安装依赖sudo apt-get install ros-melodic-kobuki-*sudo apt-get install ros-melodic-ecl-streamssudo apt-get install libusb-devsudo apt-get install libspnav-devsudo apt-get install ros-melodic-joystick-driverssudo apt-get install bluetoothsudo apt-get i原创 2021-09-12 23:12:56 · 1683 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu18.04 ROS Melodic安装全过程整理
主要的安装过程参考博客1(待补充完善)但是在进行sudo rosdep init时提示rosdep update出现下面这样的错误提示ERROR: cannot download default sources list from此时实际需要科学上网才能获取到文件,可靠的解决方法是到https://github.com/ros/rosdistro上下载文件然后将三个与上述指令相关的文件中的文件获取路径进行替换,分别输入下面三个指令打开文件进行编辑sudo gedit /usr/lib/py原创 2021-08-28 21:23:50 · 873 阅读 · 1 评论 -
实验三 Gmapping建图
自主移动机器人第三次实验课,内容包括:(1)turtlebot的gmapping建图;(2)rosbag的使用;(3)gazebo中的gmapping建图。原创 2021-09-16 16:13:36 · 3943 阅读 · 0 评论 -
实验二 读取和理解激光雷达数据
1. 体验内容(1)为rplidar添加USB权限将激光雷达连接到电脑上,检查识别到的USB设备ls -l /dev|grep ttyUSB若没有出现如下图所示的“rplidar”字样,说明需要添加USB的默认识别权限,遵循接下来的教程进行操作。sudo gedit /etc/udev/rules.d/rapliar.rules输入密码打开文件进行编辑,添加以下内容KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}原创 2021-09-16 14:45:56 · 3099 阅读 · 0 评论 -
实验一 编程 Hello World
实验一 编程 Hello World1. 体验内容# 启动最基础launch文件roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch# 启动键盘控制文件roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch# 查看话题信息rostopic info /cmd_vel_mux/input/navi# 发布话题消息rostopic pub /cmd_vel_mux/input/navi geometry_msgs/Tw原创 2021-09-16 13:29:50 · 539 阅读 · 0 评论