SLAM论文阅读
文章平均质量分 95
Massif_Li
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
论文阅读 | LOAM:实时Lidar里程计和建图
我们提出了使用来自6自由度移动的两轴lidar的距离数据实现的实时里程计和建图方法。这个问题很难,因为距离测量在不同时间被接收到,并且运动估计中的错误也会导致结果点云的错误注册。到目前为止,连贯的3D地图在长时间内通常要使用回环闭合来校正漂移,才能够被离线地建立起来。我们的方法同时得到了低偏移和低计算复杂度,而不需要高准确度的距离测量或者惯性测量。得到这样效果的关键点在于将复杂的需要优化大量变量的SLAM问题划分为两个算法。一个算法高频运行里程计,并且低精度地估计lidar的速度。原创 2023-03-15 20:04:40 · 865 阅读 · 1 评论 -
论文阅读:带有物体级重定位的视觉惯性多实例动态SLAM
论文阅读原创 2023-03-03 15:57:06 · 1198 阅读 · 2 评论
分享