Ubuntu16.04系统利用串口读取MPU6050角度

Ubuntu16.04系统利用串口读取MPU6050角度

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一、惯性传感器介绍

1.1 产品概述

本实验选取的是高精度6轴惯性导航模块，此六轴模块采用高精度的陀螺加速度计 MPU6050，通过处理器读取 MPU6050 的测量数据然后通过串口输出，免去了用户自己去开发 MPU6050 复杂的 I2C 协议，同时精心的 PCB布局和工艺保证了 MPU6050 收到外接的干扰最小，测量的精度最高。本实验采取的是通过串口读取角度信息。对应的模块以及引脚如下图所示。

1.2 硬件连接方式

本实验主要涉及到的是模块与电脑之间的通讯，所以需要 USB 转 TTL 电平的串口模块，本实验选取的是六合一的串口模块，如下图所示：

USB 串口模块连接 6050 模块的方法是： USB 串口模块的+5V， TXD， RXD， GND 接6050 模块的 VCC， RX， TX， GND。 注意 TXD 和 RXD 的交叉。需要注意的是六合一串口模块连接6050模块是需要将2号拨码开关博导OFF端，如下图所示：

1.3 通讯协议

电平： TTL 电平（非 RS232 电平，若将模块错接到 RS232 电平可能造成模块损坏）波特率： 115200/9600，停止位 1，校验位 0。

1.3.1 上位机至模块

说明：
1.模块上电以后需先保持静止，模块内部的 MCU 会在模块静止的时候进行自动校准（消除陀螺零漂）， 校准以后 Z 轴的角度会重新初始化为 0， Z 轴角度输出为 0 时，可视为自动校准完成的信号。
2.出厂默认设置使用串口，波特率 115200， 帧率 100Hz。配置可通过上位机软件配置，因为所有配置都是掉电保存的，所以只需配置一次就行。

1.3.2 模块至上位机

模块发送至上位机每帧数据分为 3 个数据包，分别为加速度包，角速度包和角度包， 3个数据包顺序输出，本实验以角度包为例。波特率 115200 时每隔 10ms 输出 1 帧数据，波特率9600 时每隔 50ms输出一帧数据。
角速度计算公式：
滚转角（x 轴） Roll=((RollH<<8)|RollL)/32768180(°)
俯仰角（y 轴） Pitch=((PitchH<<8)|PitchL)/32768180(°)
偏航角（z 轴） Yaw=((YawH<<8)|YawL)/32768*180(°)
温度计算公式：
T=((TH<<8)|TL) /340+36.53 ℃
校验和：
Sum=0x55+0x53+RollH+RollL+PitchH+PitchL+YawH+YawL+TH+TL
注：
1.姿态角结算时所使用的坐标系为东北天坐标系， 正方向放置模块,如下图所示向左为 X 轴，向前为 Y 轴，向上为 Z 轴。 欧拉角表示姿态时的坐标系旋转顺序定义为为z-y-x,即先绕 z 轴转，再绕 y 轴转，再绕 x 轴转。
2.滚转角的范围虽然是±180 度，但实际上由于坐标旋转顺序是 Z-Y-X，在表示姿态的时候， 俯仰角(Y 轴)的范围只有±90 度，超过 90 度后会变换到小于 90 度，同时让 X 轴的角度大于 180 度。详细原理请大家自行百度欧拉角及姿态表示的相关信息。
3. 由于三轴是耦合的，只有在小角度的时候会表现出独立变化，在大角度的时候姿态角度会耦合变化，比如当 X 轴接近 90 度时，即使姿态只绕 X 轴转动， Y 轴的角度也会跟着发生较大变化，这是欧拉角表示姿态的固有问题。

1.4 数据解析示例代码

double a[3],w[3],Angle[3],T;
void DecodeIMUData(unsigned char chrTemp[])
{
	switch(chrTemp[1])
	{
		case 0x51:
			a[0] = (short(chrTemp[3]<<8|chrTemp[2]))/32768.0*16;
			a[1] = (short(chrTemp[5]<<8|chrTemp[4]))/32768.0*16;
			a[2] = (short(chrTemp[7]<<8|chrTemp[6]))/32768.0*16;
			T = (short(chrTemp[9]<<8|chrTemp[8]))/340.0+36.25;
			break;
		case 0x52:
			w[0] = (short(chrTemp[3]<<8|chrTemp[2]))/32768.0*2000;
			w[1] = (short(chrTemp[5]<<8|chrTemp[4]))/32768.0*2000;
			w[2] = (short(chrTemp[7]<<8|chrTemp[6]))/32768.0*2000;
			T = (short(chrTemp[9]<<8|chrTemp[8]))/340.0+36.25;
		    break;
		case 0x53:
			Angle[0] = (short(chrTemp[3]<<8|chrTemp[2]))/32768.0*180;
			Angle[1] = (short(chrTemp[5]<<8|chrTemp[4]))/32768.0*180;
			Angle[2] = (short(chrTemp[7]<<8|chrTemp[6]))/32768.0*180;
			T = (short(chrTemp[9]<<8|chrTemp[8]))/340.0+36.25;
			break；
		printf("a = %4.3f\t%4.3f\t%4.3f\t\r\n",a[0],a[1],a[2]);
		printf("w = %4.3f\t%4.3f\t%4.3f\t\r\n",w[0],w[1],w[2]);
		printf("Angle = %4.2f\t%4.2f\t%4.2f\tT=%4.2f\r\n",Angle[0],Angle[1],Angle[2],T);
	}
}

二、实验步骤

1.串口初始化(c语言版)

代码如下（示例）：

int LKSerialInit()
{
    leftknee_nFd = open(LKDEVICE, O_RDWR|O_NOCTTY|O_NDELAY);   //打开串口USB0
    if(-1 == leftknee_nFd)
    {
        perror("Open Serial Port Error!\n");
        return -1;
    }
    if( (fcntl(leftknee_nFd, F_SETFL, 0)) < 0 )
    {
        perror("Fcntl F_SETFL Error!\n");
        return -1;
    }
    if(tcgetattr(leftknee_nFd, &leftknee_stOld) != 0)
    {
        perror("tcgetattr error!\n");
        return -1;
    }

    leftknee_stNew = leftknee_stOld;
    cfmakeraw(&leftknee_stNew);//将终端设置为原始模式，该模式下全部的输入数据以字节为单位被处理
    /**1. tcgetattr函数用于获取与终端相关的参数。
    *参数fd为终端的文件描述符，返回的结果保存在termios结构体中
    */
    //set speed
    cfsetispeed(&leftknee_stNew, BAUDRATE);   //设置波特率115200s
    //set databits
    leftknee_stNew.c_cflag |= (CLOCAL|CREAD); //设置控制模式状态，本地连接，接收使能
    leftknee_stNew.c_cflag &= ~CSIZE;         //字符长度，设置数据位之前一定要屏掉这个位
    leftknee_stNew.c_cflag |= CS8;            //8位数据长度
    //set parity
    leftknee_stNew.c_cflag &= ~PARENB;
    leftknee_stNew.c_iflag &= ~INPCK;         //无奇偶检验位
    //set stopbits
    leftknee_stNew.c_cflag &= ~CSTOPB;        //1位停止位

    //stNew.c_oflag = 0; //输出模式
    //stNew.c_lflag = 0; //不激活终端模式

    leftknee_stNew.c_cc[VTIME]=0;             //指定所要读取字符的最小数量
    leftknee_stNew.c_cc[VMIN]=1;              //指定读取第一个字符的等待时间，时间的单位为n*100ms
    //假设设置VTIME=0，则无字符输入时read（）操作无限期的堵塞
    /**3. 设置新属性，TCSANOW：所有改变立即生效*/
    tcflush(leftknee_nFd,TCIFLUSH);           //清空终端未完毕的输入/输出请求及数据。

    if( tcsetattr(leftknee_nFd,TCSANOW,&leftknee_stNew) != 0 )
    {
        perror("tcsetattr Error!\n");
        return -1;
    }
    return leftknee_nFd;
}

2.Ubuntu系统下操作流程

首先插入USB转ttl模块（插入顺序一定对应好程序的接受顺序，避免出现数据交叉接受现象），然后输入以下命令查询USB通道，一般从USB0开始,结果如下图所示。

ls -m /dev/ttyUSB*

然后依次修改串口使用权限，每次重新插入或者重启电脑都要重新修改，命令依次为：

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB01

然后就是运行程序，最终结果如下图所示（本实验只计算了x/y/z的角度）：

3. 完整程序

完整程序
https://download.csdn.net/download/ljduzun/13719494