首先我们来了解什么是任务
在FreeRTOS中,任务就是一个函数,原型如下:
void ATaskFunction( void *pvParameters );
要注意的是:
这个函数不能返回
同一个函数,可以用来创建多个任务;换句话说,多个任务可以运行同一个函数
函数内部,尽量使用局部变量:
1.每个任务都有自己的栈
2.每个任务运行这个函数时
任务A的局部变量放在任务A的栈里、任务B的局部变量放在任务B的栈里
不同任务的局部变量,有自己的副本
函数使用全局变量、静态变量的话
只有一个副本:多个任务使用的是同一个副本
要防止冲突
创建任务
创建任务时使用的函数如下:
BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, // 函数指针, 任务函数
const char * const pcName, // 任务的名字
const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, // 栈大小,单位
为word,10表示40字节
void * const pvParameters, // 调用任务函数时传入的参数
UBaseType_t uxPriority, // 优先级
TaskHandle_t * const pxCreatedTask ); // 任务句柄, 以后使用
它来操作这个任务
这是创建任务之前的函数,话不多说,我们来实操。
修改stm32f1xx_it.c文件
因为我们是HAL移植,所以系统中断还没有配置好,我们现在来配置中断。
1.添加下面三个函数
extern void xPortPendSVHandler(void);
extern void xPortSysTickHandler(void);
extern void vPortSVCHandler(void);
2.修改SVC_Handler()函数
void SVC_Handler(void)
{
vPortSVCHandler();
}
3.修改PendSV_Handler()函数
void PendSV_Handler(void)
{
xPortPendSVHandler();
}
4.修改SysTick_Handler()函数
void SysTick_Handler(void)
{
xPortSysTickHandler();
}
主函数编写
int main(void)
{
HAL_Init();
SystemClock_Config();
USART1_Init(115200,NULL,NULL);
//printf("Hello World!\r\n");
xTaskCreate(Task1Function,"Task1",100,NULL,1,&xHandleTask1);
xTaskCreate(Task2Function,"Task2",100,NULL,1,&xHandleTask2);
vTaskStartScheduler();
while (1)
{
}
}
可见我们在主函数里创建了两个任务,并根据函数,传对应的参数,栈的深度可以自己定义大小,只要不溢出就行,后续我就讲解如何分配栈的大小,优先级自行决定。
TaskHandle_t xHandleTask1;
TaskHandle_t xHandleTask2;
void Task1Function( void * param)
{
while(1)
{
printf("1\r\n");
}
}
void Task2Function( void * param)
{
while(1)
{
printf("2\r\n");
}
}
这是上面的任务函数,要注意在函数里面是一直循环的是不会停止的,我们就算创建多个任务,也是在交替进行的。
我们再进行编译烧录,查看串口助手,就可以发现我们的两个任务都在交替执行。