第十二章非线性方程
12.0引言
12.0.1为何要引入非线性方程
1.线性,只是理想的状态,初步的近似,大多事物的本来面目,却是非线性的.
2.现代科学技术的发展,使非线性科学占有及其重要的地位.
12.0.2何谓非线性方程
方程中含有未知函数和未知函数偏导数的高次项的方程.
如,KdV:u τ +u ξ +12uu ξ +u ξξξ =0(1)
12.0.3非线性方程的特点
1.不满足叠加原理
2.其定解问题一般不满足适定性;
3.没有普遍的理论和求解方法,大多都不能求得其解析解;
4.其解对初始条件具有敏感性(如,蝴蝶效应);
5.其求解途径为:
(1)解依赖于自变量的⎧ ⎩ ⎨ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 幂组合{u=u(ξ)ξ=a α t β 线性组合{u=u(ξ)ξ=x+at 将偏微分方程化为常微分方程求解
(2)通过自变量或函数变换,将非线性方程化为线性方程解
大气对流的洛伦兹(Lorenz)方程为
⎧ ⎩ ⎨ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ x ˙ (t)=−10x+10yy ˙ (t)=28x−y−xzz ˙ (t)=83 x+xy
12.1非线性方程的某些初等解法
12.1.1Kirchhoff变换
对于∇⋅[G(u)∇u]=0(1)
若选w=∫ u u 0 G(ξ)dξ(2)−Kirchhoff变换
则(1)→Δw=0
证明:令w=w(u),使∇w=G(u)∇u,则(1)→Δw=0
此时,dwdu ∇u=G(u)∇u→dwdu =G(u)
即:w=∫ u u 0 G(ξ)dξ(2)
例题:求解:{∇⋅[u 2 ∇u]=0u| y=0 =Ax (3)
选:w=∫ u 0 ξ 2 dξ=13 u 3 ,则(3)→⎧ ⎩ ⎨ Δw=0w| y=0 =13 A 3 x 3
12.1.2Cole−Hopf变换
对于u t +uu x =δu xx (4)−Burgers方程
若作变换u=−2δ∂lnv∂x (5)−Cole−Hopf变换
则(4)→v t =λv xx
证明:1.求解(4)即要求解
ψ t +12 ψ 2 x =δψ xx (6)
其中,ψ x =u(7)
∵(4)→∂u∂t =∂∂x (δu x −u 2 2 )
由全微分存在的充要条件有:
dψ=udx+(δu x −u 2 2 )dt
其中⎧ ⎩ ⎨ ⎪ ⎪ ψ x =uψ t =δu x −u 2 2 =δψ xx −12 ψ 2 x
即(4)→ψ t +12 ψ 2 x =δψ xx (8)
2.引入变换v=g(ψ),使(8)→v t =δv xx (9)
令v=g(ψ),则v t =g ′ (ψ)ψ t ,v x =g ′ (ψ)ψ x
v xx =g ′′ (ψ)(ψ x ) 2 +g ′ (ψ)ψ xx
于是(9)→ψ t −δψ ′′ (ψ)g ′ (ψ) (ψ x ) 2 =δψ xx (10)
对比(8)和(10):−δg ′′ (ψ)g ′ (ψ) =12 →g ′′ (ψ)=−12δ g ′ (ψ)
→g(ψ)=c 1 e −12δ ψ +c 2
取c 1 =1,c 2 =0→g(ψ)=e −12δ ψ =v
→ψ=−2δlnv,
3.结论:故作变换u=ψ x =−2δ∂lnv∂x
u t +uu x =δu xx (4)→v t =λv xx
12.1.3相似变换
对于∂u∂t =∂∂x [G(u)∂u∂x ](11)
作变换⎧ ⎩ ⎨ u=u(ξ)(12)ξ=xt √ (13)−Boltzman变换
而称:{u=u(ξ)(12)ξ=x α t β (14)−相似变换 −自型解
证明:对于∂u∂t =∂∂x [G(u)∂u∂x ](11)
令{u=u(ξ)(12)ξ=x α t β (14) 则
∂u∂t =dudξ ∂ξ∂t =βx α t β−1 u ′ (ξ),∂u∂x =αx α−1 t β u ′ (ξ)
∂∂x [G(u)∂u∂x ]=G(u)∂∂x ∂u∂x +(∂u∂x ) 2 G ′ (u)
=α(α−1)x α−2 t β G(u)u ′ (ξ)+α 2 x 2(α−1) t 2β ddξ [G(u)u ′ (ξ)]
(11)→βx 2 t ξdudξ =α(α−1)ξG(u)dudξ +α 2 ξ 2 ddξ [G(u)dudξ ](11) ′
选x 2 t =g(ξ)=ξ 2 ,即ξ=xt √ ,
亦即(14)中选α=1,β=−12
(11) ′ →−ξ2 dudξ =ddξ [G(u)dudξ ]
(11)→ddξ [G(u)dudξ ]+ξ2 dudξ =0
12.1.4行波解
对于∂u∂t =∂∂x [u n ∂u∂x ](15)
令{u=g(ξ)(16)ξ=x+at(17) −行波解
则∂u∂t =adgdξ ,∂u∂x =dgdξ
(15)→adgdξ =ddξ [g n dgdξ ]
→u=g(ξ)={n[a(x+at)+c]} 1n
12.1.5端迹变换
⎧ ⎩ ⎨ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ u 1 ∂F∂x +u 2 ∂F∂y +u 3 ∂E∂x +u 4 ∂E∂y =0v 1 ∂F∂x +v 2 ∂F∂y +v 3 ∂E∂x +v 4 ∂E∂y =0 (16)u i =u i (F,E)v i =v i (F,E)i=1,2,⋯
x=x(F,E),y=(F,E)−端迹变换
→⎧ ⎩ ⎨ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ u 1 ∂y∂E −u 2 ∂x∂E −u 3 ∂y∂F +u 4 ∂x∂F =0v 1 ∂y∂E −v 2 ∂x∂E −v 3 ∂y∂F +v 4 ∂x∂F =0
⎧ ⎩ ⎨ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ u 1 ∂F∂x +u 2 ∂F∂y +u 3 ∂E∂x +u 4 ∂E∂y =0v 1 ∂F∂x +v 2 ∂F∂y +v 3 ∂E∂x +v 4 ∂E∂y =0 (16)
证明:令J=∂(F,E)∂(x,y) =F x E y −E x F y ≠0(17)
则可引入{x=x(F,E)y=y(F,E) (18)
∂∂x (18):{1=x F F x +x E E x 0=y F F x +y E E x
→⎧ ⎩ ⎨ F x =y E x E y E −x E y F =y E j E =Jy E E x =−Jy F (19)
j=∂(x,y)∂(F,E) =J −1 ≠0
∂∂y (18):{F y =−Jx E E y =Jx F (20)
(19),(20)代入(16):
⎧ ⎩ ⎨ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ u 1 ∂y∂E −u 2 ∂x∂E −u 3 ∂y∂F +u 4 ∂x∂F =0v 1 ∂y∂E −v 2 ∂x∂E −v 3 ∂y∂F +v 4 ∂x∂F =0
12.1.6小结
1.∇⋅[G(u)∇u]=0→Δw=0,若选w=∫ u u 0 G(ξ)dξ−Kirchhoff变换
2.对于u t +uu x =δu xx →v t =λv xx
若作变换u=−2δ∂lnv∂x −Cole−Hopf变换
3.∂u∂t =∂∂x [G(u)∂u∂x ]→ddξ [G(u)dudξ ]+ξ2 dudξ =0
若令u=u(ξ),ξ=xt √ −相似变换
4.∂u∂t =∂∂x [u n ∂u∂x ]→u=g(ξ)={n[a(x+at)+c]} 1n
[u=g(ξ),ξ=x+at]−行波法
5.⎧ ⎩ ⎨ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ u 1 ∂F∂x +u 2 ∂F∂y +u 3 ∂E∂x +u 4 ∂E∂y =0v 1 ∂F∂x +v 2 ∂F∂y +v 3 ∂E∂x +v 4 ∂E∂y =0
x=x(F,E),y=(F,E)−端迹变换
→⎧ ⎩ ⎨ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ u 1 ∂y∂E −u 2 ∂x∂E −u 3 ∂y∂F +u 4 ∂x∂F =0v 1 ∂y∂E −v 2 ∂x∂E −v 3 ∂y∂F +v 4 ∂x∂F =0
§12.2孤波和孤子
12.2.1KdV方程
1.孤波的起源:
孤波:单峰行进,常速,波形不变.
1895年:荷兰的Kortweg & de Vries观察浅水沟中水波,总结得KdV方程:
u tau +u ξ +12uu ξ +u ξξξ =0
2.孤波解:
u tau +u ξ +12uu ξ +u ξξξ =0(1)
令{u=u(θ)(2)θ=aξ−ωτ+δ(3)
其中,a−常数,δ−相位因子,u (n) −−→ |θ|→∞ 0(n=1,2,⋯)
则u τ =−ωu θ ,u ξ =au θ ,u ξξξ =a 3 u θθθ ,
−ωu θ +au θ +12auu θ +a 3 u θθθ =0
(1)→u θθθ +12a 2 uu θ −ω−aa 3 u θ =0
取ω=a+a 3 ,(1)→u θθθ +12a 2 uu θ −u θ =0(4)
∫(4)dθ:∫ddθ u θθ dθ+12a 2 ∫udu−∫du=0
即u θθ +6a 2 u 2 −u+c 1 =0(5)
∫(5)⋅u θ dθ:∫u θ du θ +6a 2 ∫u 2 du−∫udu+c 1 ∫du=0
12 u 2 θ +2a 2 u 3 −12 u 2 +c 1 u+c 2 =0
使u (n) −−→ |θ|→∞ 0(n=0,1,2,⋯)→c 1 =c 2 =0
→u 2 θ =u 2 (1−4a 2 u)→u 0 =ua a 2 −4u − − − − − − √
→aduua 2 −4u − − − − − − √ =dθ→θ=lna−a 2 −4u − − − − − − √ a+a 2 −4u − − − − − − √
→e θ =a−a 2 −4u − − − − − − √ a+a 2 −4u − − − − − − √ =a 2 −2u−aa 2 −4u − − − − − − √ 2u
→u=a 2 e θ (e θ +1) 2 =a 2 e θ +e −θ +2
=a 2 (e θ2 +e −θ2 ) 2 =a 2 4 sech 2 θ2
∴u(ξ,τ)=a 2 4 sech 2 a2 [ξ−(1+a 2 )τ+δa ]
常速:1+a 2 ,振幅:a 2 /4
12.2.2正弦Gordon方程
Φ xx −Φ tt =sinΦ(6)
1.引入变量代换:ξ=x−t2 ,τ=x+t2 ,
(6)→Φ ξτ =sinΦ(7)
令(3)的两线性无关的解为:
{Φ=u(ξ,τ)+v(ξ,τ)(8)Φ ¯ =u(ξ,τ)−v(ξ,τ)(9)
令{u ξ =f(v)(10)v τ =g(u)(11)
2.确定g(u),f(v):
{(10)(11) →{u ξτ =g(u)f ′ (v)(12)v ξτ =f(v)g ′ (u)(13)
(12)+(13):(u+v) ξτ =g(u)f ′ (v)+g ′ (u)f(v)
(12)−(13):(u−v) ξτ =g(u)f ′ (v)−g ′ (u)f(v)
sin(u+v)=g(u)f ′ (v)+g ′ (u)f(v)(14)
sin(u−v)=g(u)f ′ (v)−g ′ (u)f(v)(15)
(14)+(15):g(u)f ′ (v)=sinucosv
→g(u)sinu =cosvf ′ (v) =α→g(u)=αsinu(16)
(14)−(15):g ′ (u)f(v)=sinvcosu
→f(v)sinv =cosug ′ (u) =β→f(v)=βsinv=1α sinv(17)
3.引入Baklund变换
(8)+(9):u=12 (Φ+Φ ¯ )(18)
(8)−(9):v=12 (Φ−Φ ¯ )(19)
故由(18),(10),(17)→12 (Φ+Φ ¯ ) ξ =1α sinΦ−Φ ¯ 2 (20)
而由(19),(11),(16)→12 (Φ−Φ ¯ ) τ =αsinΦ+Φ ¯ 2 (21)
−巴古朗德(Baklund)变换
4.正弦Gordon方程的解
由Φ ¯ =0有(20)→Φ ξ =21α sinΦ2 (22)
(21)→Φ τ =2αsinΦ2 (23)
(22)→∫cscΦ2 dΦ2 =1α ∫dξ→1α ξ=lntanΦ4 −c 1 (τ)
→Φ=4tan −1 exp[1α ξ+c 1 (τ)]
(23)→∫cscΦ2 dΦ2 =2α∫dτ→ατ=lntanΦ4 −c 2 (ξ)
→⎧ ⎩ ⎨ c 1 (τ)=ατ+δc 2 (ξ)=1α ξ+δ
Φ=4tan −1 exp[1α ξ+ατ+δ]
Φ=4tan −1 exp[a(x−bt)+δ]−扭结(孤波解)
a=α 2 +12α ,b=1−α 2 1+α 2
Φ ξ =41α sech[a(x−bt)+δ]
Φ τ =4αsech[a(x−bt)+δ]
12.2.3非线性薛定谔方程
iΦ t +Φ xx +βΦΦ ¯ 2 =0(25)
令{Φ=e i(kx−vt) u(θ)θ=x−bt (26)
(25)→u θθ +i(2k−b)u θ +(v−k 2 )u+βu 3 =0
选k=b2 ,v=b 2 4 −a 2 →u θθ −a 2 u+βu 3 =0(27)
∫(27)⋅u θ dθ:u 2 θ =a 2 u 2 −β2 u 4 +c
由|x|→∞,Φ (n) (x)→0,有c=0
duua 2 −β2 u 2 − − − − − − − − √ =dθ→θ=−1a lna+a 2 −β2 u 2 − − − − − − − − √ uβ2 − − √
iΦ t +Φ xx +βΦΦ ¯ 2 =0(25)
e −aθ =a+a 2 −β2 u 2 − − − − − − − − √ uβ2 − − √ →u(θ)=a2β − − √ sechaθ
φ(x,t)=a2β − − √ exp{i[12 bx−(14 b 2 −a 2 )t]}sech[a(x−bt)]−孤波解
12.2.4小结
1.KdV方程:
u τ +u ξ +12uu ξ +u ξξξ =0(1)
令{u=u(θ)θ=aξ−ωτ+δ
u(ξ,τ)=a 2 4 sech 2 a2 [ξ−(1+a 2 )τ+δa ]
2.非线性薛定谔方程
iΦ tt +Φ xx +βΦΦ ¯ 2 =0(25)
令{Φ=e i(kx−vt) u(θ)θ=x−bt
φ(x,t)=a2β − − √ exp{i[12 bx−(14 b 2 −a 2 )t]}sech[a(x−bt)]
3.正弦Gordon方程
Φ xx −Φ tt =sinΦ(6)
12 (Φ+Φ ¯ ) ξ =1α sinΦ−Φ ¯ 2
12 (Φ−Φ ¯ ) τ =αsinΦ+Φ ¯ 2
Φ=4tan −1 exp[a(x−bt)+δ]
a=α 2 +12α ,b=1−α 2 1+α 2