SimpleFOC移植STM32(三)—— 角度读取

simpleFOC 专栏收录该内容
23 篇文章 82 订阅


SimpleFOC的教程比较多,做了一个总链接,欢迎点击阅读:SimpleFOC教程链接汇总

说明

  本节比较简单,主要是演示I2C接口和SPI接口读取编码器角度。为增加大家对编码器的理解,后半部提供四种常用编码器的操作说明,并提供源代码。

本节源码下载:
链接:https://pan.baidu.com/s/1ueR9a9_uL-Zce_CKTwhawQ
提取码:9qls
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

一、硬件介绍

  本节实验适合运行在SimpleMotor和STM32最小系统板上(Bluepill)。

1.1、硬件准备

1.1.1、SimpleMotor方案

序号名称数量
1SimpleMotor1
2带编码器云台电机2
3USB转串口1
412V电源1

2个编码器可以是两个AS5600,也可以是两个TLE5012B,或者一个是AS5600,一个是TLE5012B。
在这里插入图片描述
AS5600电机 购买链接:某宝购买
TLE5012B电机 购买链接:某宝购买
SimpleMotor 购买链接:某宝购买

1.1.2、STM32方案

序号名称数量
1STM32核心板1
2带编码器云台电机2
3USB转串口1
45V电源1
5杜邦线若干

2个编码器可以是两个AS5600,也可以是两个TLE5012B,或者一个是AS5600,一个是TLE5012B。
在这里插入图片描述
AS5600电机 购买链接:某宝购买
TLE5012B电机 购买链接:某宝购买
simpleFOCShield V2.0.3购买链接:某宝购买

1.2、硬件连接

1.2.1、原理图

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

1.2.2、接线

在这里插入图片描述
或者
在这里插入图片描述

二、代码编译下载

  本节代码只支持AS5600和TLE5012B两种编码器,其它编码器请自行移植代码。

2.1、代码解析

  1、主循环读角度值,每隔1秒打印一次。可以同时读两个编码器,只需读一个的屏蔽另一个。
  如果需要打印速度,可以把屏蔽打开。在这里插入图片描述
  2、“MyProject.h”文件中选择编码器型号,1表示使用,0表示不用。只用一个编码器的,可以把不用的都设置为0。
在这里插入图片描述
  3、上电初始化,根据“MyProject.h”中的宏定义编译。
在这里插入图片描述
  4、需要说明的是I2C读编码器的代码,本节代码采用硬件I2C,支持I2C1和I2C2。STM32的硬件I2C代码网上有很多参考,但是写的比较乱,移植了几个都不能用,在ST官网上找了一个例程,因年代久远,与现在常用的库函数风格不同,都是直接操作寄存器,不过做为底层代码,不会影响大家的体验。
在这里插入图片描述
  5、ST官网I2C例程,我放在网盘了,有需要的可以下载看看。在这里插入图片描述
  6、I2C的波特率是400KHz,SPI波特率是9MHz。在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

2.2、下载验证

  1、根据实际连接的编码器类型,设置“MyProject.h”中的参数,
  2、编译下载。串口或者SWD,
  3、转动电机,观察角度变化。(角度的单位是rad,速度单位是rad/s)
在这里插入图片描述

2.3、其它说明

  1、I2C和SPI速度对比:

- 两个编码器都使用AS5600,主循环3420Hz,
- 两个编码器都使用TLE5012B,主程序15200Hz,
- M1是AS5600,M2是TLE5012B,主程序5530Hz,
- M1是TLE5012B,M2是AS5600,同上

  以上数据来自实际测试,会有误差。

  2、不同编码器工作电压电流对比:

- AS5600:3.3-5V,6.5mA @max
- TLE5012B:3-5.5V,14mA @Type,
- AS5047/AS5048:3.3-5V,15mA @max
- MA730:3.3V,11.7mA @Type,

  以上数据来自各芯片的数据手册。

  3、本节例程SPI接口使用了TLE5012B编码器,之所以没有使用官方支持的AS5047或者MA730编码器,是因为经过本人的实际测试,这两个芯片的数据不太好,能保证货源的真品性价比非常差。
  本节会把这两个芯片的代码开源,有兴趣的可自行测试移植。


三、百度网盘代码说明

在这里插入图片描述
Arduino的四个代码本人已在Arduino UNO上通过测试,有兴趣请自行研究。

3.1、STSW_STM32020_V4.0.0

ST官方例程,包含I2C硬件通信,请自行查看。
在这里插入图片描述

3.2、STM32ReadTLE5012B_spi2_m2

①、原理图
在这里插入图片描述
②、SimpleMotor的M2接口连接
在这里插入图片描述

③、也可以用STM32最小系统板连接
在这里插入图片描述
④、串口打印角度0—360°
在这里插入图片描述

3.3、STM32ReadTLE5012B_spi2_m1

①、原理图在这里插入图片描述
②、SimpleMotor的M1接口连接
在这里插入图片描述
③、也可以用STM32最小系统板连接

3.4、STM32ReadTLE5012B_spi1

①、原理图
在这里插入图片描述

②、不支持SimpleMotor,用STM32最小系统板连接
在这里插入图片描述

3.5、STM32ReadTLE5012B_ABZ

①、原理图,
  利用定时器的编码器接口模式,捕获AB信号;配置I信号为中断输入,电机每转一圈触发一次中断,把AB信号的脉冲计数打印。
在这里插入图片描述

②、用STM32最小系统板连接

3.6、STM32ReadMA730

  请自行对照手册查看代码

3.7、STM32ReadAS5600

  注意:这是模拟I2C
①、原理图
在这里插入图片描述
②、SimpleMotor的I2C2连接
在这里插入图片描述

③、也可以用STM32最小系统板连接
在这里插入图片描述
④、串口打印角度0—360°
在这里插入图片描述

3.8、STM32ReadAS5047P

  请自行对照手册查看代码



(完)


本节源码下载:
链接:https://pan.baidu.com/s/1ueR9a9_uL-Zce_CKTwhawQ
提取码:9qls

欢迎加入simpleFOC技术交流群:923734429 (入群申请写:CSDN)


请继续阅读相关文章:
SimpleFOC移植STM32(一)—— 简介
SimpleFOC移植STM32(二)—— 开环控制
SimpleFOC移植STM32(三)—— 角度读取
SimpleFOC移植STM32(四)—— 闭环控制
SimpleFOC移植STM32(五)—— 电流采样及其变换

  • 3
    点赞
  • 3
    评论
  • 9
    收藏
  • 打赏
    打赏
  • 扫一扫,分享海报

©️2022 CSDN 皮肤主题:大白 设计师:CSDN官方博客 返回首页

打赏作者

loop222

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
输入1-500的整数
余额支付 (余额:-- )
扫码支付
扫码支付:¥2
获取中
扫码支付

您的余额不足,请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、C币套餐、付费专栏及课程。

余额充值