SimpleFOC移植STM32(四)—— 闭环控制

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SimpleFOC的教程比较多,做了一个总链接,欢迎点击阅读:SimpleFOC教程链接汇总

一、电机的三种控制模式

(为保证本文可读性,把之前写过的搬运到此。)

1.1、力矩控制模式

  ◎电机在运行过程的电流,始终等于给定的值。
  ◎比如使用电机来拉伸弹簧,设定电流值越大,弹簧被拉伸的长度越长。设定电流越小,弹簧被拉伸的长度越短。设定电流为零,弹簧不被拉伸。
  ◎在SimpleFOC项目中,受限于Arduino UNO的运行速度,大部分例程没有使用电流采样,所以设定电压值代替设定电流值。

1.2、速度控制模式

  ◎让电机始终按照设定的速度运转,不因负载的变化而变化。
  ◎速度控制一般会采用内环电流环,外环速度环的方式,所以可以限制转动过程中的电流不超过设定值。
  ◎比如传送带传送物品,给定的速度不会因为传送带上是空载或者带载发生变化,但是当负载过大,电流超过设定值的时候会报警或自动停止。

1.3、位置控制模式

  ◎精确控制电机转动到指定角度,
  ◎位置控制一般会采用内环电流环,外环速度环,最外环位置环的方式,所以可以限制转动过程中的最大速度,和最大电流。
  ◎比如机械臂从A点运动到B点,并限制挥舞过程中的最大速度和最大力矩。

二、硬件介绍

  本节实验适合运行在SimpleMotor和STM32最小系统板上(Bluepill)。

2.1、原理图

在这里插入图片描述

2.2、SimpleMotor方案

2.2.1、准备清单

序号名称数量
1SimpleMotor1
2带编码器云台电机1
3USB转串口1
412V电源1

在这里插入图片描述
带编码器云台电机可以是AS5600,也可以是TLE5012B。
AS5600电机 购买链接:某宝购买
TLE5012B电机 购买链接:某宝购买
SimpleMotor 购买链接:某宝购买

2.2.2、接线

在这里插入图片描述
只展示M1的接线,M2的接线根据原理图自行连接。

2.3、STM32方案

2.3.1、准备清单

序号名称数量
1STM32核心板1
2SimpleFOCShield V2.0.31
3带编码器的云台电机1
4USB转串口1
55V电源1
612V电源1
7杜邦线若干

在这里插入图片描述
带编码器云台电机可以是AS5600,也可以是TLE5012B。
AS5600电机 购买链接:某宝购买
TLE5012B电机 购买链接:某宝购买
simpleFOCShield V2.0.3购买链接:某宝购买

2.3.2、接线

在这里插入图片描述
对照 Shield V2.0.3 的原理图:

STM32核心板V2.0.3
PA05
PA19
PA26
PB98
GNDGND

如果是AS5600编码器,如下

STM32核心板AS5600电机
PB6SCL
PB7SDA
3V3VCC
GNDGND

如果是TLE5012B编码器,如下

STM32核心板TLE5012电机
PB15MOSI
PB14MISO
PB13SCK
PB8CSQ
GNDGND
3V3VCC

在这里插入图片描述
只展示M1的接线,M2的接线根据原理图自行连接。

三、控制原理

3.1、闭环控制原理

1、力矩模式
在这里插入图片描述
  ◎串口设定值为Uq,Ud固定为0;
  ◎控制原理与开环控制很像,核心代码是SVPWM;
  ◎开环的θ是人为设定的,而闭环的θ来自编码器。

2、速度模式
速度模式
  ◎力矩闭环外增加了速度环;
  ◎串口设定值为期望速度(Vd);
  ◎实际速度和期望速度的差作为PID输入,输出值为SVPWM的输入(Uq),Ud固定为0;
  ◎编码器读到的角度为机械角度,先转为电角度供SVPWM使用(θ);
  ◎根据最近两次的角度差和时间差计算出当前速度(v),速度做滤波处理(Vf),因为速度要保持平滑不能突变;

3、位置模式
位置模式
  ◎与速度环相比多了一个位置环,相应的要调试位置环PID,创作者的代码中只使用了P参数,实际应用中一般会用PD参数。

3.2、零点检测

  一般的无刷电机驱动器会有个学习模式,用拨码开关切换,第一次使用先拨到学习模式,检测电机参数后保存到内部flash。然后切换到工作模式,驱动器每次上电都会导入存储的参数,执行控制。
  SimpleFOC上电后也会检测电机参数,但是没有保存的动作,所以每次上电都要检测,对于带磁编码器的电机,需要检测机械角度和电角度的偏差(zero_electric_angle),和电机极对数(pole_pairs)。
  机械角度零点和电角度的零点,在实际操作中基本是不可能对齐的,所以同学们不要有通过调整编码器角度,把零点对齐的这个想法。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
代码位置在:BLDCMotor.c,
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

四、程序演示

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
注意:如果检测到的极对数与实际不符,停止继续操作,否则电机会堵转

4.1、力矩模式

1、选择力矩模式,其它参数根据实际情况设置
在这里插入图片描述
2、编译下载
  可以串口下载或者SWDIO下载;
  如果是串口下载,Boot加上跳线帽,下载完毕后拿掉跳线帽,按复位键重启或者断电重启。
  注意:复位重启只能重启单片机,编码器没有重启,这可能会导致重启后的I2C接口编码器不能正确读出,SPI接口编码器不受影响。
3、等待初始化完成
4、串口发送指令,此时发送的数据表示电压值Uq
  注意:设置的电压值不能超过voltage_power_supply/√3,比如电源电压12V,设置不能超过6.92V。
在这里插入图片描述
5、给电机施加阻力,感受不同电压对应不同的力矩

注意:力矩模式不涉及PID,所以比较简单,大功率电机设置电压值不能太大。

4.2、速度模式

1、选择速度模式
在这里插入图片描述
注意:PID参数根据电机实际情况自行设置,不了解PID设置的请百度。
2、编译下载
3、重新上电,等待电机初始化完成
4、串口发送指令T6.28,观察电机是否以1圈/秒的速度转动。
在这里插入图片描述
5、设置不同速度,观察电机转动变化。给电机施加阻力,观察电机转动

演示视频:
1、5010电机:https://www.bilibili.com/video/BV1cL4y1h7RL/
2、X4108S电机:https://www.bilibili.com/video/BV1Wq4y1o7q9/
3、2804电机:https://www.bilibili.com/video/BV1j64y187qp/

4.3、位置模式

1、选择位置模式
在这里插入图片描述
注意:本例中,位置模式包含了位置PID和速度PID,根据电机实际情况自行设置,不了解PID的请百度。
2、编译下载
3、重新上电,等待电机初始化完成
4、串口发送指令T6.28,观察电机是否转动一圈
  上电后为了保证电机为静止状态,设置初始化后的目标角度为当前角度,所以第一次设置角度6.28,电机不会转一圈。第一次可以设置目标角度为0。
在这里插入图片描述

(完)


本文只讲了M1电机的操作,源码中包含M1和M2两个工程,M2的操作可比照M1,不再赘述!

本节源码下载:
链接:https://pan.baidu.com/s/1HYhEYYBlKC9BJmZXo8Ngbg
提取码:ih65

欢迎加入simpleFOC技术交流群:923734429 (入群申请写:CSDN)


请继续阅读相关文章:
SimpleFOC移植STM32(一)—— 简介
SimpleFOC移植STM32(二)—— 开环控制
SimpleFOC移植STM32(三)—— 角度读取
SimpleFOC移植STM32(四)—— 闭环控制
SimpleFOC移植STM32(五)—— 电流采样及其变换

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