车道识别

车道识别

1.打开摄像头

2.透视转换

​2.1 首先对图像二值化

-　2.1.1利用Sobel梯度阈值对于x、y获取二值化图像

​2.2 选择感兴趣区域，并对感兴趣区域进行透视变换获取透视变换后的值

3.提取的左右车道上拟合多项式

​ 3.1 找到左右车道的质心

－　3.1.1选取图像的1/4进行处理

－　3.1.2通过获取左右最大最小像素点，并选取最优点

​3.2 绘制mask覆盖

3.3 检测是否存在预测线条以及车道

​3.4 创建填充图像，实现车道覆盖

​3.5 将车道绘制到空白图像上

​3.6 利用逆透视矩阵（MIV）将空白返回到原始图像空间

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