python 实现 抗积分饱和PID控制算法

import math


class _pid:
    def __init__(self,setSpeed,actualSpeed,err,err_last,Kp,Ki,Kd,voltage,intergral,umax,umin):
        self.setSpeed = setSpeed;
        self.actualSpeed = actualSpeed;
        self.err = err;
        self.err_last = err_last;
        self.Kp = Kp;
        self.Ki = Ki;
        self.Kd = Kd;
        self.voltage = voltage;
        self.intergral = intergral;
        self.umax = umax;
        self.umin = umin;


def PID_init():
    pass;

def PID_realize(speed):
    pID.setSpeed = speed;
    pID.err = pID.setSpeed-pID.actualSpeed;
    if(pID.actualSpeed>pID.umax):
        if math.fabs(pID.err)>200 :
            pass;
        elif pID.err<0:
            pID.intergral = pID.intergral+pID.err;
    elif pID.actualSpeed<pID.umin:
        if math.fabs(pID.err)>200 :
            pass;
        elif pID.err>0:
            pID.intergral = pID.intergral+pID.err;
    else:
        if math.fabs(pID.err)>200 :
            pass;
        else:
            pID.intergral = pID.intergral+pID.err;



    pID.voltage = pID.Kp * pID.err  + pID.Ki * pID.intergral + pID.Kd * (pID.err-pID.err_last);
    #incrementSpeed = pID.Kp *(pID.err-pID.err_next) + pID.Ki*pID.err + pID.Kd * (pID.err-2*pID.err_next +pID.err_last);
    pID.actualSpeed = pID.voltage;
    pID.err_last = pID.err;
    return pID.actualSpeed;




# Press the green button in the gutter to run the script.
if __name__ == '__main__':
    pID = _pid(0.0, 0.0, 0.0,0.0, 0.2, 0.04, 0.2, 0.0, 0.0,400,-200);


    count = 0;
    while(count<450):
        speed = PID_realize(200.0);
        count = count+1;
        print(speed)

      所谓的积分饱和现象是指如果系统存在一个方向的偏差，PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大，从而导致执行机构达到极限位置，若控制器输出U(k)继续增大，执行器开度不可能再增大，此时计算机输出控制量超出了正常运行范围而进入饱和区。一旦系统出现反向偏差，u(k)逐渐从饱和区退出。进入饱和区越深则退出饱和区时间越长。在这段时间里，执行机构仍然停留在极限位置而不随偏差反向而立即做出相应的改变，这时系统就像失控一样，造成控制性能恶化，这种现象称为积分饱和现象或积分失控现象。 防止积分饱和的方法之一就是抗积分饱和法，该方法的思路是在计算u(k)时，首先判断上一时刻的控制量u(k-1)是否已经超出了极限范围：如果 u(k-1)>umax,则只累加负偏差；如果u(k-1)<umin,则只累加正偏差。从而避免控制量长时间停留在饱和区。