python 实现 变积分PID控制算法

       变积分PID可以看成是积分分离的PID算法的更一般的形式。在普通的PID控制算法中，由于积分系数ki是常数，所以在整个控制过程中，积分增量是不变的。但是，系统对于积分项的要求是，系统偏差大时，积分作用应该减弱甚至是全无，而在偏差小时，则应该加强。积分系数取大了会产生超调，甚至积分饱和，取小了又不能短时间内消除静差。因此，根据系统的偏差大小改变积分速度是有必要的。

      变积分PID的基本思想是设法改变积分项的累加速度，使其与偏差大小相对应：偏差越大，积分越慢；偏差越小，积分越快。

这里给积分系数前加上一个比例值index:

当abs(err)<180时，index=1;

当180<abs(err)<200时，index=(200-abs(err))/20;

当abs(err)>200时，index=0;

最终的比例环节的比例系数值为ki*index;

import math


class _pid:
    def __init__(self,setSpeed,actualSpeed,err,err_last,Kp,Ki,Kd,voltage,intergral):
        self.setSpeed = setSpeed;
        self.actualSpeed = actualSpeed;
        self.err = err;
        self.err_last = err_last;
        self.Kp = Kp;
        self.Ki = Ki;
        self.Kd = Kd;
        self.voltage = voltage;
        self.intergral = intergral;



def PID_init():
    pass;

def PID_realize(speed):
    pID.setSpeed = speed;
    pID.err = pID.setSpeed-pID.actualSpeed;
    index = 0;

    if math.fabs(pID.err)>200 :
        index = 0.0;
    elif math.fabs(pID.err)<180:
        pID.intergral = pID.intergral + pID.err;
        index = 1.0;
    else:
        pID.intergral = pID.intergral+pID.err;
        index = (200-math.fabs(pID.err))/20.0;




    pID.voltage = pID.Kp * pID.err  + index * pID.Ki * pID.intergral + pID.Kd * (pID.err-pID.err_last);
    #incrementSpeed = pID.Kp *(pID.err-pID.err_next) + pID.Ki*pID.err + pID.Kd * (pID.err-2*pID.err_next +pID.err_last);
    pID.actualSpeed = pID.voltage;
    pID.err_last = pID.err;
    return pID.actualSpeed;




# Press the green button in the gutter to run the script.
if __name__ == '__main__':
    pID = _pid(0.0, 0.0, 0.0,0.0, 0.4, 0.2, 0.2, 0.0, 0.0);


    count = 0;
    while(count<450):
        speed = PID_realize(200.0);
        count = count+1;
        print(speed)