ROS2中的roscd命令

最新推荐文章于 2024-04-25 13:44:34 发布
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分类专栏： ROS2 文章标签： ROS2 roscd colcon colcon_cd ROS2命令
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本文链接：https://blog.csdn.net/lsw13/article/details/132354899
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一、问题

最近在学习ROS2，环境搭建好后想查看下某个包的内容，在ROS里面习惯用roscd直接进入，但在ROS2里面没有这个命令

 

二、解决办法

目前网上的相关资料比较少，博客1中提到ROS2中需要使用colcon_cd来替代roscd，不过需要添加环境变量，于是在bashrc中添加了

source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh
source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash

然后source ~/.bashrc准备试试，果然出了意外

 原来这玩意是需要单独安装的，于是参照博客2中提到的安装方法，如果之前添加过源的直接：

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

安装完成后，source ~/.bashrc再使用原来的命令就可以实现像ROS1中的roscd那样的功能了

报了些提示，在本窗口第2次使用就没了，然后包名的自动补全功能似乎不太好用，以后有时间再深入研究。

对于ROS2中用到的colcon相关知识可以参照以下链接拓展学习：

【ROS2机器人入门到实战】Colcon使用进阶_鱼香ROS的博客-CSDN博客

 colcon - collective construction — colcon documentation

Ray-Soft
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