EtherCAT
文章平均质量分 83
会笑的那双眼
喜欢那双会笑的眼
展开
-
EtherCAT使用与解析-关于PDO映射生效以及主站状态机在此过程的作用
在PDO映射配置一文https://blog.csdn.net/lswdcyy/article/details/105453144,已经针对从站的同步管理器配置已经基本描述了,本章描述关于PDO映射如何在从站中生效的相关内容。PDO映射交换目前我已知的内容涉及到3个部分:sync同步管理器配置,FMMU配置以及PDO映射关系配置:先说sync同步管理器配置和FMMU配置,两者差别不大,sy...原创 2020-04-11 21:39:07 · 4774 阅读 · 0 评论 -
EtherCAT使用与解析-关于PDO映射
关于PDO映射这部分,最好先参考https://blog.csdn.net/lswdcyy/article/details/105441470先了解一下配置相关的东西;首先这里已经假设你已经了解完毕配置相关内容且已经初步了解PDO的是以什么样的形式存在于domain和子报文中,那么下面继续:对于PDO映射,首先他是已经有了一个sync中关联PDO的这样一个链表的前提下才进行的PDO映射,那...原创 2020-04-11 17:10:49 · 16810 阅读 · 0 评论 -
EtherCAT使用与解析-源码安装
前期准备条件:首先就是一个linux系统,由于最新版本的ethercat主站支持的是linux2.6/3.x内核版本,且该版本可支持RTAI [11] (including LXRT via RTDM), ADEOS, RT-Preempt [12], Xenomai (including RTDM), etc实时补丁,因此这里就选择了ubuntu12.04.5作为linux系统,然后随意选择一...原创 2020-03-26 13:04:58 · 1833 阅读 · 0 评论 -
EtherCAT使用与解析-ethercat系统内核模块加载与初始化操作
linux系统上安装完成ethercat系统,配置好网卡MAC和驱动之后,执行sudo /etc/init.d/ethercat start即可启动ethercat系统,在这个脚本中本质上调用了两个模块,一个是主站模块ec_master.ko,一个是驱动模块ec_generic.ko(关于驱动模块部分视配置文件中的DEVICE_MODULES类型决定,这里为了通用选择generic)。ec_m...原创 2020-03-26 19:06:43 · 3951 阅读 · 5 评论 -
EtherCAT使用与解析-ethercat空闲阶段函数解析
经过ethercat系统加载完成需要的内核模块后,一个是ec_master主站模块,另外一个就是ec_generic驱动模块,加载完成后,主站进入空闲阶段,开始执行空闲阶段函数./master/master.c/ec_master_idle_thread()空闲阶段函数,这里有个参数,该参数是thread_run开启线程函数时传递的,他指向主站空间。整个的线程函数的流程如下:1.接收数据帧...原创 2020-03-26 22:44:27 · 1626 阅读 · 3 评论 -
EtherCAT使用与解析-子报文填充与发送
ethercat数据帧是基于ethernet数据帧的,整体来讲也就是:ethernet数据报头 + ethernet数据 + FCS这样的格式;而ethercat子报文则填充在ethernet数据部分进行发送,具体来说呢,整体的格式如下:先暂时只讨论子报文数据部分,具体的整个的报文组成放在之后描述,那么在子报文中,他的构成也可以大体明白了,就是 子报文头+子报文数据+WKC,先了解子报...原创 2020-04-03 11:17:25 · 2740 阅读 · 0 评论 -
EtherCAT使用与解析-WKC计算公式
EtherCAT使用的子报文的WKC计算公式如下:读操作 成功+1 失败不操作写操作 成功+1 失败不操作读写操作 读成功+1 写成功+2 读写成功+3 失败不操作...原创 2020-04-03 11:31:27 · 1330 阅读 · 0 评论 -
EtherCAT使用与解析-从站配置子状态机(init->preop)
从站配置的子状态机是./master/fsm_slave_config.h/ec_fsm_slave_config结构体struct ec_fsm_slave_config{ ec_datagram_t *datagram; /**< Datagram used in the state machine. */ ec_fsm_change_t *fsm_change...原创 2020-04-05 20:13:09 · 5078 阅读 · 0 评论 -
EtherCAT使用与解析-SII信息提取
主站状态机在检测到从站个数发生变化时,会进行对从站的重新扫描,在此期间,主站需要提起从站中EEPROM中的SII信息,获取SII信息整体需要两个步骤:1.确认从站SII信息的大小;2.将SII信息进行提取;主站对于从站的EEPROM是无法直接获取内容的,因此需要使用寄存器间接的将EEPROM信息进行提取,如下:0x502~0x503 对SII读写的一些配置0x504~0x5...原创 2020-04-05 20:51:25 · 2619 阅读 · 0 评论 -
EtherCAT使用与解析-关于DC
DC,distributed clock(不是Direct current...),分布式时钟;分布式时钟的意义在于所有EtherCAT设备使用相同的时间,控制各个设备同步执行,尤其体现在多轴同步运行。每个从站中都有自己的本地时钟,且本地时钟保持独立运行,系统启动过程中,由于通电方面的差异必定会导致从站的本地时钟会有一定的偏差,该偏差就是时钟初始偏移量,运行过程中,由于从站使用各自的本地时钟,...原创 2020-04-07 21:57:52 · 3102 阅读 · 0 评论 -
EtherCAT使用与解析-关于SDO与PDO关系
SDO和PDO都是基于CANopen的对象字典进行讨论的,CoE基于CANopen协议进行了补充,使之可以应用在EtherCAT上,两者都是建立在CANopen的对象字典之上的,且针对的对象字典是同一个。PDO有一些是用于特殊功能的,并不能随便乱用!关于CoE,有一些需要注意一下,就是RxPDO和TxPDO这两种其实本质上都是PDO,都是基于索引+子索引+数据大小的模式,不同之处在于,这两...原创 2020-04-07 22:09:27 · 13881 阅读 · 1 评论 -
EtherCAT使用与解析-关于ethercat应用层使用
下载ethercat源码并且安装好之后,测试ethercat使用可以遵循以下步骤:1.开启ethercat系统:执行这一步需要确保一点,那就是按照ethercat源码中的README指导将一些需要的文件复制以及创建软连接到/opt/init.d/ehtercat以及/opt/sysconfig/ethercat这两个文件,前者是系统启动文件,后者是系统配置文件,说起这个配置文件,其实就是一份变...原创 2020-04-11 13:15:23 · 11197 阅读 · 1 评论