零基础入门深度学习(5) - 循环神经网络

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往期回顾

在前面的文章系列文章中,我们介绍了全连接神经网络和卷积神经网络,以及它们的训练和使用。他们都只能单独的取处理一个个的输入,前一个输入和后一个输入是完全没有关系的。但是,某些任务需要能够更好的处理序列的信息,即前面的输入和后面的输入是有关系的。比如,当我们在理解一句话意思时,孤立的理解这句话的每个词是不够的,我们需要处理这些词连接起来的整个序列;当我们处理视频的时候,我们也不能只单独的去分析每一帧,而要分析这些帧连接起来的整个序列。这时,就需要用到深度学习领域中另一类非常重要神经网络:循环神经网络(Recurrent Neural Network)。RNN种类很多,也比较绕脑子。不过读者不用担心,本文将一如既往的对复杂的东西剥茧抽丝,帮助您理解RNNs以及它的训练算法,并动手实现一个循环神经网络

语言模型

RNN是在自然语言处理领域中最先被用起来的,比如,RNN可以为语言模型来建模。那么,什么是语言模型呢?

我们可以和电脑玩一个游戏,我们写出一个句子前面的一些词,然后,让电脑帮我们写下接下来的一个词。比如下面这句:

我昨天上学迟到了,老师批评了____。

我们给电脑展示了这句话前面这些词,然后,让电脑写下接下来的一个词。在这个例子中,接下来的这个词最有可能是『我』,而不太可能是『小明』,甚至是『吃饭』。

语言模型就是这样的东西:给定一个一句话前面的部分,预测接下来最有可能的一个词是什么。

语言模型是对一种语言的特征进行建模,它有很多很多用处。比如在语音转文本(STT)的应用中,声学模型输出的结果,往往是若干个可能的候选词,这时候就需要语言模型来从这些候选词中选择一个最可能的。当然,它同样也可以用在图像到文本的识别中(OCR)。

使用RNN之前,语言模型主要是采用N-Gram。N可以是一个自然数,比如2或者3。它的含义是,假设一个词出现的概率只与前面N个词相关。我们以2-Gram为例。首先,对前面的一句话进行切词:

我 昨天 上学 迟到 了 ,老师 批评 了 ____。

如果用2-Gram进行建模,那么电脑在预测的时候,只会看到前面的『了』,然后,电脑会在语料库中,搜索『了』后面最可能的一个词。不管最后电脑选的是不是『我』,我们都知道这个模型是不靠谱的,因为『了』前面说了那么一大堆实际上是没有用到的。如果是3-Gram模型呢,会搜索『批评了』后面最可能的词,感觉上比2-Gram靠谱了不少,但还是远远不够的。因为这句话最关键的信息『我』,远在9个词之前!

现在读者可能会想,可以提升继续提升N的值呀,比如4-Gram、5-Gram.......。实际上,这个想法是没有实用性的。因为我们想处理任意长度的句子,N设为多少都不合适;另外,模型的大小和N的关系是指数级的,4-Gram模型就会占用海量的存储空间。

所以,该轮到RNN出场了,RNN理论上可以往前看(往后看)任意多个词。

循环神经网络是啥

循环神经网络种类繁多,我们先从最简单的基本循环神经网络开始吧。

基本循环神经网络

下图是一个简单的循环神经网络如,它由输入层、一个隐藏层和一个输出层组成:

纳尼?!相信第一次看到这个玩意的读者内心和我一样是崩溃的。因为循环神经网络实在是太难画出来了,网上所有大神们都不得不用了这种抽象艺术手法。不过,静下心来仔细看看的话,其实也是很好理解的。如果把上面有W的那个带箭头的圈去掉,它就变成了最普通的全连接神经网络。x是一个向量,它表示输入层的值(这里面没有画出来表示神经元节点的圆圈);s是一个向量,它表示隐藏层的值(这里隐藏层面画了一个节点,你也可以想象这一层其实是多个节点,节点数与向量s的维度相同);U是输入层到隐藏层的权重矩阵(读者可以回到第三篇文章零基础入门深度学习(3) - 神经网络和反向传播算法,看看我们是怎样用矩阵来表示全连接神经网络的计算的);o也是一个向量,它表示输出层的值;V是隐藏层到输出层的权重矩阵。那么,现在我们来看看W是什么。循环神经网络隐藏层的值s不仅仅取决于当前这次的输入x,还取决于上一次隐藏层的值s。权重矩阵 W就是隐藏层上一次的值作为这一次的输入的权重。

如果我们把上面的图展开,循环神经网络也可以画成下面这个样子:

现在看上去就比较清楚了,这个网络在t时刻接收到输入之后,隐藏层的值是,输出值是。关键一点是,的值不仅仅取决于,还取决于。我们可以用下面的公式来表示循环神经网络的计算方法:

式式

式1输出层的计算公式,输出层是一个全连接层,也就是它的每个节点都和隐藏层的每个节点相连。V是输出层的权重矩阵,g是激活函数。式2是隐藏层的计算公式,它是循环层。U是输入x的权重矩阵,W是上一次的值作为这一次的输入的权重矩阵,f是激活函数

从上面的公式我们可以看出,循环层全连接层的区别就是循环层多了一个权重矩阵 W。

如果反复把式2带入到式1,我们将得到:

从上面可以看出,循环神经网络的输出值,是受前面历次输入值、...影响的,这就是为什么循环神经网络可以往前看任意多个输入值的原因。

双向循环神经网络

对于语言模型来说,很多时候光看前面的词是不够的,比如下面这句话:

我的手机坏了,我打算____一部新手机。

可以想象,如果我们只看横线前面的词,手机坏了,那么我是打算修一修?换一部新的?还是大哭一场?这些都是无法确定的。但如果我们也看到了横线后面的词是『一部新手机』,那么,横线上的词填『买』的概率就大得多了。

在上一小节中的基本循环神经网络是无法对此进行建模的,因此,我们需要双向循环神经网络,如下图所示:

当遇到这种从未来穿越回来的场景时,难免处于懵逼的状态。不过我们还是可以用屡试不爽的老办法:先分析一个特殊场景,然后再总结一般规律。我们先考虑上图中,的计算。

从上图可以看出,双向卷积神经网络的隐藏层要保存两个值,一个A参与正向计算,另一个值A'参与反向计算。最终的输出值取决于。其计算方法为:

则分别计算:

现在,我们已经可以看出一般的规律:正向计算时,隐藏层的值有关;反向计算时,隐藏层的值有关;最终的输出取决于正向和反向计算的加和。现在,我们仿照式1式2,写出双向循环神经网络的计算方法:

从上面三个公式我们可以看到,正向计算和反向计算不共享权重,也就是说U和U'、W和W'、V和V'都是不同的权重矩阵

深度循环神经网络

前面我们介绍的循环神经网络只有一个隐藏层,我们当然也可以堆叠两个以上的隐藏层,这样就得到了深度循环神经网络。如下图所示:

我们把第i个隐藏层的值表示为,则深度循环神经网络的计算方式可以表示为:

循环神经网络的训练

循环神经网络的训练算法:BPTT

BPTT算法是针对循环层的训练算法,它的基本原理和BP算法是一样的,也包含同样的三个步骤:

  1. 前向计算每个神经元的输出值;
  2. 反向计算每个神经元的误差项值,它是误差函数E对神经元j的加权输入的偏导数;
  3. 计算每个权重的梯度。

最后再用随机梯度下降算法更新权重。

循环层如下图所示:

前向计算

使用前面的式2对循环层进行前向计算:

注意,上面的都是向量,用黑体字母表示;而U、V是矩阵,用大写字母表示。向量的下标表示时刻,例如,表示在t时刻向量s的值。

我们假设输入向量x的维度是m,输出向量s的维度是n,则矩阵U的维度是,矩阵W的维度是。下面是上式展开成矩阵的样子,看起来更直观一些:

在这里我们用手写体字母表示向量的一个元素,它的下标表示它是这个向量的第几个元素,它的上标表示第几个时刻。例如,表示向量s的第j个元素在t时刻的值。表示输入层第i个神经元到循环层第j个神经元的权重。表示循环层第t-1时刻的第i个神经元到循环层第t个时刻的第j个神经元的权重。

误差项的计算

BTPP算法将第l层t时刻的误差项值沿两个方向传播,一个方向是其传递到上一层网络,得到,这部分只和权重矩阵U有关;另一个是方向是将其沿时间线传递到初始时刻,得到,这部分只和权重矩阵W有关。

我们用向量表示神经元在t时刻的加权输入,因为:

因此:

我们用a表示列向量,用表示行向量。上式的第一项是向量函数对向量求导,其结果为Jacobian矩阵:

同理,上式第二项也是一个Jacobian矩阵:

其中,diag[a]表示根据向量a创建一个对角矩阵,即

最后,将两项合在一起,可得:

上式描述了将沿时间往前传递一个时刻的规律,有了这个规律,我们就可以求得任意时刻k的误差项

式3就是将误差项沿时间反向传播的算法。

循环层误差项反向传递到上一层网络,与普通的全连接层是完全一样的,这在前面的文章零基础入门深度学习(3) - 神经网络和反向传播算法中已经详细讲过了,在此仅简要描述一下。

循环层加权输入与上一层的加权输入关系如下:

上式中是第l层神经元的加权输入(假设第l层是循环层);是第l-1层神经元的加权输入是第l-1层神经元的输出;是第l-1层的激活函数

所以,

式4就是将误差项传递到上一层算法。

权重梯度的计算

现在,我们终于来到了BPTT算法的最后一步:计算每个权重的梯度。

首先,我们计算误差函数E对权重矩阵W的梯度

上图展示了我们到目前为止,在前两步中已经计算得到的量,包括每个时刻t 循环层的输出值,以及误差项

回忆一下我们在文章零基础入门深度学习(3) - 神经网络和反向传播算法介绍的全连接网络的权重梯度计算算法:只要知道了任意一个时刻的误差项,以及上一个时刻循环层的输出值,就可以按照下面的公式求出权重矩阵在t时刻的梯度

式5中,表示t时刻误差项向量的第i个分量;表示t-1时刻循环层第i个神经元的输出值。

我们下面可以简单推导一下式5

我们知道:

因为对W求导与无关,我们不再考虑。现在,我们考虑对权重项求导。通过观察上式我们可以看到只与有关,所以:

按照上面的规律就可以生成式5里面的矩阵。

我们已经求得了权重矩阵W在t时刻的梯度,最终的梯度是各个时刻的梯度之和

式6就是计算循环层权重矩阵W的梯度的公式。

----------数学公式超高能预警----------

前面已经介绍了的计算方法,看上去还是比较直观的。然而,读者也许会困惑,为什么最终的梯度是各个时刻的梯度之和呢?我们前面只是直接用了这个结论,实际上这里面是有道理的,只是这个数学推导比较绕脑子。感兴趣的同学可以仔细阅读接下来这一段,它用到了矩阵对矩阵求导、张量与向量相乘运算的一些法则。

我们还是从这个式子开始:

因为与W完全无关,我们把它看做常量。现在,考虑第一个式子加号右边的部分,因为W和都是W的函数,因此我们要用到大学里面都学过的导数乘法运算:

因此,上面第一个式子写成:

我们最终需要计算的是

我们先计算式7加号左边的部分。矩阵对矩阵求导,其结果是一个四维张量(tensor),如下所示:

接下来,我们知道,它是一个列向量。我们让上面的四维张量与这个向量相乘,得到了一个三维张量,再左乘行向量,最终得到一个矩阵:

接下来,我们计算式7加号右边的部分:

于是,我们得到了如下递推公式:

这样,我们就证明了:最终的梯度是各个时刻的梯度之和。

----------数学公式超高能预警解除----------

同权重矩阵W类似,我们可以得到权重矩阵U的计算方法。

式8是误差函数在t时刻对权重矩阵U的梯度。和权重矩阵W一样,最终的梯度也是各个时刻的梯度之和:

具体的证明这里就不再赘述了,感兴趣的读者可以练习推导一下。

RNN的梯度爆炸和消失问题

不幸的是,实践中前面介绍的几种RNNs并不能很好的处理较长的序列。一个主要的原因是,RNN在训练中很容易发生梯度爆炸梯度消失,这导致训练时梯度不能在较长序列中一直传递下去,从而使RNN无法捕捉到长距离的影响。

为什么RNN会产生梯度爆炸和消失问题呢?我们接下来将详细分析一下原因。我们根据式3可得:

上式的定义为矩阵的模的上界。因为上式是一个指数函数,如果t-k很大的话(也就是向前看很远的时候),会导致对应的误差项的值增长或缩小的非常快,这样就会导致相应的梯度爆炸梯度消失问题(取决于大于1还是小于1)。

通常来说,梯度爆炸更容易处理一些。因为梯度爆炸的时候,我们的程序会收到NaN错误。我们也可以设置一个梯度阈值,当梯度超过这个阈值的时候可以直接截取。

梯度消失更难检测,而且也更难处理一些。总的来说,我们有三种方法应对梯度消失问题:

  1. 合理的初始化权重值。初始化权重,使每个神经元尽可能不要取极大或极小值,以躲开梯度消失的区域。
  2. 使用relu代替sigmoid和tanh作为激活函数。原理请参考上一篇文章零基础入门深度学习(4) - 卷积神经网络激活函数一节。
  3. 使用其他结构的RNNs,比如长短时记忆网络(LTSM)和Gated Recurrent Unit(GRU),这是最流行的做法。我们将在以后的文章中介绍这两种网络。

RNN的应用举例——基于RNN的语言模型

现在,我们介绍一下基于RNN语言模型。我们首先把词依次输入到循环神经网络中,每输入一个词,循环神经网络就输出截止到目前为止,下一个最可能的词。例如,当我们依次输入:

我 昨天 上学 迟到 了

神经网络的输出如下图所示:

其中,s和e是两个特殊的词,分别表示一个序列的开始和结束。

向量化

我们知道,神经网络的输入和输出都是向量,为了让语言模型能够被神经网络处理,我们必须把词表达为向量的形式,这样神经网络才能处理它。

神经网络的输入是,我们可以用下面的步骤对输入进行向量化

  1. 建立一个包含所有词的词典,每个词在词典里面有一个唯一的编号。
  2. 任意一个词都可以用一个N维的one-hot向量来表示。其中,N是词典中包含的词的个数。假设一个词在词典中的编号是i,v是表示这个词的向量,是向量的第j个元素,则:

上面这个公式的含义,可以用下面的图来直观的表示:

使用这种向量化方法,我们就得到了一个高维、稀疏的向量(稀疏是指绝大部分元素的值都是0)。处理这样的向量会导致我们的神经网络有很多的参数,带来庞大的计算量。因此,往往会需要使用一些降维方法,将高维的稀疏向量转变为低维的稠密向量。不过这个话题我们就不再这篇文章中讨论了。

语言模型要求的输出是下一个最可能的词,我们可以让循环神经网络计算计算词典中每个词是下一个词的概率,这样,概率最大的词就是下一个最可能的词。因此,神经网络的输出向量也是一个N维向量,向量中的每个元素对应着词典中相应的词是下一个词的概率。如下图所示:

Softmax层

前面提到,语言模型是对下一个词出现的概率进行建模。那么,怎样让神经网络输出概率呢?方法就是用softmax层作为神经网络的输出层。

我们先来看一下softmax函数的定义:

这个公式看起来可能很晕,我们举一个例子。Softmax层如下图所示:

从上图我们可以看到,softmax layer的输入是一个向量,输出也是一个向量,两个向量的维度是一样的(在这个例子里面是4)。输入向量x=[1 2 3 4]经过softmax层之后,经过上面的softmax函数计算,转变为输出向量y=[0.03 0.09 0.24 0.64]。计算过程为:

我们来看看输出向量y的特征:

  1. 每一项为取值为0-1之间的正数;
  2. 所有项的总和是1。

我们不难发现,这些特征和概率的特征是一样的,因此我们可以把它们看做是概率。对于语言模型来说,我们可以认为模型预测下一个词是词典中第一个词的概率是0.03,是词典中第二个词的概率是0.09,以此类推。

语言模型的训练

可以使用监督学习的方法对语言模型进行训练,首先,需要准备训练数据集。接下来,我们介绍怎样把语料

我 昨天 上学 迟到 了

转换成语言模型的训练数据集。

首先,我们获取输入-标签对:

输入 标签
s
昨天
昨天 上学
上学 迟到
迟到
e

然后,使用前面介绍过的向量化方法,对输入x和标签y进行向量化。这里面有意思的是,对标签y进行向量化,其结果也是一个one-hot向量。例如,我们对标签『我』进行向量化,得到的向量中,只有第2019个元素的值是1,其他位置的元素的值都是0。它的含义就是下一个词是『我』的概率是1,是其它词的概率都是0。

最后,我们使用交叉熵误差函数作为优化目标,对模型进行优化。

在实际工程中,我们可以使用大量的语料来对模型进行训练,获取训练数据和训练的方法都是相同的。

交叉熵误差

一般来说,当神经网络的输出层是softmax层时,对应的误差函数E通常选择交叉熵误差函数,其定义如下:

在上式中,N是训练样本的个数,向量是样本的标记,向量是网络的输出。标记是一个one-hot向量,例如,如果网络的输出,那么,交叉熵误差是(假设只有一个训练样本,即N=1):

我们当然可以选择其他函数作为我们的误差函数,比如最小平方误差函数(MSE)。不过对概率进行建模时,选择交叉熵误差函数更make sense。具体原因,感兴趣的读者请阅读参考文献7

RNN的实现

完整代码请参考GitHub: https://github.com/hanbt/learn_dl/blob/master/rnn.py (python2.7)

为了加深我们对前面介绍的知识的理解,我们来动手实现一个RNN层。我们复用了上一篇文章零基础入门深度学习(4) - 卷积神经网络中的一些代码,所以先把它们导入进来。

  1. import numpy as np
  2. from cnn import ReluActivator, IdentityActivator, element_wise_op

我们用RecurrentLayer类来实现一个循环层。下面的代码是初始化一个循环层,可以在构造函数中设置卷积层的超参数。我们注意到,循环层有两个权重数组,U和W。

  1. class RecurrentLayer(object):
  2. def __init__(self, input_width, state_width,
  3. activator, learning_rate):
  4. self.input_width = input_width
  5. self.state_width = state_width
  6. self.activator = activator
  7. self.learning_rate = learning_rate
  8. self.times = 0 # 当前时刻初始化为t0
  9. self.state_list = [] # 保存各个时刻的state
  10. self.state_list.append(np.zeros(
  11. (state_width, 1))) # 初始化s0
  12. self.U = np.random.uniform(-1e-4, 1e-4,
  13. (state_width, input_width)) # 初始化U
  14. self.W = np.random.uniform(-1e-4, 1e-4,
  15. (state_width, state_width)) # 初始化W

在forward方法中,实现循环层的前向计算,这部分比较简单。

  1. def forward(self, input_array):
  2. '''
  3. 根据『式2』进行前向计算
  4. '''
  5. self.times += 1
  6. state = (np.dot(self.U, input_array) +
  7. np.dot(self.W, self.state_list[-1]))
  8. element_wise_op(state, self.activator.forward)
  9. self.state_list.append(state)

在backword方法中,实现BPTT算法。

  1. def backward(self, sensitivity_array,
  2. activator):
  3. '''
  4. 实现BPTT算法
  5. '''
  6. self.calc_delta(sensitivity_array, activator)
  7. self.calc_gradient()
  8. def calc_delta(self, sensitivity_array, activator):
  9. self.delta_list = [] # 用来保存各个时刻的误差项
  10. for i in range(self.times):
  11. self.delta_list.append(np.zeros(
  12. (self.state_width, 1)))
  13. self.delta_list.append(sensitivity_array)
  14. # 迭代计算每个时刻的误差项
  15. for k in range(self.times - 1, 0, -1):
  16. self.calc_delta_k(k, activator)
  17. def calc_delta_k(self, k, activator):
  18. '''
  19. 根据k+1时刻的delta计算k时刻的delta
  20. '''
  21. state = self.state_list[k+1].copy()
  22. element_wise_op(self.state_list[k+1],
  23. activator.backward)
  24. self.delta_list[k] = np.dot(
  25. np.dot(self.delta_list[k+1].T, self.W),
  26. np.diag(state[:,0])).T
  27. def calc_gradient(self):
  28. self.gradient_list = [] # 保存各个时刻的权重梯度
  29. for t in range(self.times + 1):
  30. self.gradient_list.append(np.zeros(
  31. (self.state_width, self.state_width)))
  32. for t in range(self.times, 0, -1):
  33. self.calc_gradient_t(t)
  34. # 实际的梯度是各个时刻梯度之和
  35. self.gradient = reduce(
  36. lambda a, b: a + b, self.gradient_list,
  37. self.gradient_list[0]) # [0]被初始化为0且没有被修改过
  38. def calc_gradient_t(self, t):
  39. '''
  40. 计算每个时刻t权重的梯度
  41. '''
  42. gradient = np.dot(self.delta_list[t],
  43. self.state_list[t-1].T)
  44. self.gradient_list[t] = gradient

有意思的是,BPTT算法虽然数学推导的过程很麻烦,但是写成代码却并不复杂。

在update方法中,实现梯度下降算法。

  1. def update(self):
  2. '''
  3. 按照梯度下降,更新权重
  4. '''
  5. self.W -= self.learning_rate * self.gradient

上面的代码不包含权重U的更新。这部分实际上和全连接神经网络是一样的,留给感兴趣的读者自己来完成吧。

循环层是一个带状态的层,每次forword都会改变循环层的内部状态,这给梯度检查带来了麻烦。因此,我们需要一个reset_state方法,来重置循环层的内部状态。

  1. def reset_state(self):
  2. self.times = 0 # 当前时刻初始化为t0
  3. self.state_list = [] # 保存各个时刻的state
  4. self.state_list.append(np.zeros(
  5. (self.state_width, 1))) # 初始化s0

最后,是梯度检查的代码。

  1. def gradient_check():
  2. '''
  3. 梯度检查
  4. '''
  5. # 设计一个误差函数,取所有节点输出项之和
  6. error_function = lambda o: o.sum()
  7. rl = RecurrentLayer(3, 2, IdentityActivator(), 1e-3)
  8. # 计算forward值
  9. x, d = data_set()
  10. rl.forward(x[0])
  11. rl.forward(x[1])
  12. # 求取sensitivity map
  13. sensitivity_array = np.ones(rl.state_list[-1].shape,
  14. dtype=np.float64)
  15. # 计算梯度
  16. rl.backward(sensitivity_array, IdentityActivator())
  17. # 检查梯度
  18. epsilon = 10e-4
  19. for i in range(rl.W.shape[0]):
  20. for j in range(rl.W.shape[1]):
  21. rl.W[i,j] += epsilon
  22. rl.reset_state()
  23. rl.forward(x[0])
  24. rl.forward(x[1])
  25. err1 = error_function(rl.state_list[-1])
  26. rl.W[i,j] -= 2*epsilon
  27. rl.reset_state()
  28. rl.forward(x[0])
  29. rl.forward(x[1])
  30. err2 = error_function(rl.state_list[-1])
  31. expect_grad = (err1 - err2) / (2 * epsilon)
  32. rl.W[i,j] += epsilon
  33. print 'weights(%d,%d): expected - actural %f - %f' % (
  34. i, j, expect_grad, rl.gradient[i,j])

需要注意,每次计算error之前,都要调用reset_state方法重置循环层的内部状态。下面是梯度检查的结果,没问题!

小节

至此,我们讲完了基本的循环神经网络、它的训练算法:BPTT,以及在语言模型上的应用。RNN比较烧脑,相信拿下前几篇文章的读者们搞定这篇文章也不在话下吧!然而,循环神经网络这个话题并没有完结。我们在前面说到过,基本的循环神经网络存在梯度爆炸和梯度消失问题,并不能真正的处理好长距离的依赖(虽然有一些技巧可以减轻这些问题)。事实上,真正得到广泛的应用的是循环神经网络的一个变体:长短时记忆网络。它内部有一些特殊的结构,可以很好的处理长距离的依赖,我们将在下一篇文章中详细的介绍它。现在,让我们稍事休息,准备挑战更为烧脑的长短时记忆网络

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