自动驾驶系统-控制模块PID初探

    从事自动驾驶相关工作两年多以来，控制模块是我比较陌生的，最近这段时间刚好有时间学习一下这个模块具体的工作原理。

1.简介

    汽车控制如同每个人驾驶自己车辆一样，当你熟悉前方道路的时候你如何去控制你的车辆？显然，如果你不是专业的选手的话，你无法做到一步到位的控制，你需要一边观察车辆相对于你想要开的路线的相对偏差，一边调整你的方向盘的角度和油门踏板的力度，这种基于环境反馈的控制我们称为 反馈控制 。反馈控制是现代控制理论的基础，这是反馈控制的一般思路：

    我们希望我们控制的对象（无人车）能够按照我们希望（规划好）的路径行驶，我们会将环境当前给我们的反馈（我们当前的位置）和参考线进行比较，得到我们当前偏离参考线的距离（误差），基于这个误差，我们设计一定的算法来产生输出信号，使得这个误差不断的变小，这样的过程就是反馈控制的一般过程。那么我们如何基于这个误差来产生控制指令呢？我们最直观的感觉就是要让误差在我们的控制下逐渐变小直到为0：

    控制是驱使车辆前行的策略。对于汽车而言，最基本的控制输入为转向、加速和制动。通常，控制器使用一系列路径点来接收轨迹。控制器的任务是使用控制输入让车辆通过这些路径点。
首先，控制器必须准确，这意味着它应避免偏离目标轨迹。这对于安全来说，尤为重要。即使路面潮湿或者道路比较陡峭，控制器任需要准确地执行轨迹。其次，控制策略对汽车应该具备可行性。例如，如果你的汽车向北行驶，而你希望它立即向东转。你可以在游戏中做到这一点，但在现实中无法实现。最后，需要考虑的是平稳度。舒