CAN 调试总结

张太行_

已于 2022-12-28 10:54:38 修改

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文章标签： arm 网络协议

于 2022-05-31 16:04:23 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/luotuo28/article/details/124987734

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这篇博客详细介绍了如何检查CAN设备状态、配置CAN参数以及进行数据收发。通过`ifconfig`、`iplink`命令查看和管理CAN设备，并使用`cansend`和`candump`进行数据交互。还提到了周立功的USB转CAN设备在不同模式下的工作情况。此外，介绍了使用ZCANPRO软件进行CAN通信测试的方法。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1. 查看CAN设备状态

命令： ifconfig

~ # ifconfig
can0      Link encap:UNSPEC  HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00
          UP RUNNING NOARP  MTU:16  Metric:1
          RX packets:2165 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:10
          RX bytes:17320 (16.9 KiB)  TX bytes:0 (0.0 B)

ifconfig内容解释：参考文献1。

命令：ip link show device

~ # ip link show can0
3: can0: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UNKNOWN mode DEFAULT group default qlen 10
    link/can
~ #

命令：ip -d -s link show device

~ # ip -d -s link show can0
3: can0: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UNKNOWN mode DEFAULT group default qlen 10
    link/can  promiscuity 0
    can state ERROR-ACTIVE restart-ms 100
          bitrate 250000 sample-point 0.800
          tq 400 prop-seg 3 phase-seg1 4 phase-seg2 2 sjw 1
          mcp251x: tseg1 3..16 tseg2 2..8 sjw 1..4 brp 1..64 brp-inc 1
          clock 12500000
          re-started bus-errors arbit-lost error-warn error-pass bus-off
          0          0          0          0          0          0         numtxqueues 1 numrxqueues 1
    RX: bytes  packets  errors  dropped overrun mcast
    17320      2165     0       0       0       0
    TX: bytes  packets  errors  dropped carrier collsns
    0          0        0       0       0       0
~ #

ip link 命令内容解释：参考文献2。

2. CAN参数配置

ip link set can0 down
ip link set can0 type can bitrate 250000 loopback off
ip link set can0 up

说明：

loopback off：关闭回环模式。测试发现关闭后，可以实现CAN设备与外界的收发通信。同时可以实现是发自收，
前提是外接CAN设备（周立功的USB转CAN设备）正常运行。
loopback on：打开回环模式。测试发现打开后，可以实现只发自收，不依赖外部CAN设备，比较奇怪的是使用
cansend发送一次，candump能收到两次，不知道为什么。此时，外部CAN设备与本设备无法进行收发通信。

3. CAN数据收发

CAN数据发送

使用命令单条发送：cansend can0 12345678#112233
多条连续发送
while true
do
cansend can0 12345678#112233
done
CAN数据接收

candump can0 或 candump can0 &
其中can0为设备号。
使用CAN软件进行收发
可以到周立功官网下载ZCANPRO进行收发测试
下载地址：USB接口CAN卡