《无人机协同决策与控制》学习笔记

《无人机协同决策与控制》学习笔记
第一章----概述
1.团队协同

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动力
具有某些共同目标的松散飞行器集合就构成了一个合作团队，如果这些飞行器是为一个目标而一起工作，那么就是一个协同团队。为了实现高效的团队协作，UAV必须具有极高的自主性，并能充分利用协同团队所能提供的以下功能：1.全局信息：每个UAV都带有一个能够感知周围环境的载荷，整个团队根据感知的全局态势采取行动；2.资源管理：每个UAV具有在位置环境下对其航路和行动进行决策的能力；3.鲁棒性：如果UAV在某一区域分散独立地执行任务，那么其中一个飞行器发生故障就会造成部分探测区域的空白。通过协同，UAV团队可以重新配置队形，从而将这种可能性损失降至最低。
协同控制器分类
1.经典中心式控制器：所有来自于分布式飞行器的信息都被传送至设置的中心节点，中心节点负责大型决策和控制程序操作，所综合得到的个体方案与计划信息返回值各个UAV执行。这种方法缺少鲁棒性、计算复杂、扩展性较差
2.层次结构控制器：这种模式下，每个团队成员都具有了一定的u去全局信息，并将代价函数传送一个特定的无人机，由这个无人机从整体上分别确定出对整个团队有利的个体任务。同时，UAV具有了更多的自主性，从而获得了更好的鲁棒性，但是如果任务是强耦合的，对其进行分解可能比较困难。总的来说，该方法更容易计算和扩展，但是从最优化角度而言，不如中心式算法
3.分散式控制器：对于分散式程度最高的系统来说，几乎不存在全局信息，由于分散式限制，无人机只能借助自身传感器探测其他飞行器的活动，以达到对其意图进行判断的目的。这种方法导致了宏观层面上的平衡性能，由于缺少通信和全局协作西悉尼，该系统的性能较低。因难于执行团队配合所应遵守的约束条件，现在采纳得很少。
协同决策与控制问题主要属性
1.复杂性：一个方面来自于问题的规模（如UAV的数量、目标以及敌军的数量），另一个是在作战场景下，如何对任务及逆行耦合以及将任务指派过程和目标优化也增加了问题的复杂性。
2.非完美信息：在有限信息下，协同完成作战任务，成为一项巨大的挑战