FreeRTOS协程

最新推荐文章于 2024-07-30 12:11:43 发布

Stone_lu。

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分类专栏： STM32

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FreeRTOS的协程是线程并发的一种形式，它们共用栈空间。创建协程涉及特定的调度方式，通过vCoRoutineSchedule进行调度。协程调用使用crSTART、crEND和crDELAY宏，并通过全局变量实现同一任务内协程间的通信。对于不同任务的协程通信，FreeRTOS提供专用的队列API，如xQueueCRSend和xQueueCRReceive，确保数据完整性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

FreeRTOS的协程，实际上是线程并发出来的。从协程控制块中没有栈空间就能够知道，每个线程并发出来的协程共用一个栈空间。

/* 协程控制块 */
typedef struct corCoRoutineControlBlock
{
	crCOROUTINE_CODE pxCoRoutineFunction;    /* 协程函数指针 */
	ListItem_t    xGenericListItem;          /* 状态列表项 */
	ListItem_t    xEventListItem;            /* 事件列表项 */
	UBaseType_t   uxPriority;                /* 协程优先级 */
	UBaseType_t   uxIndex;                   /* 协程ID，区别不同协程调用相同函数 */
	uint16_t      uxState;                   /* 协程状态 */
}CRCB_t;

创建协程

/* 创建协程 */
BaseType_t xCoRoutineCreate(crCOROUTINE_CODE pxCoRoutineCode, UBaseType_t uxPriority, UBaseType_t uxIndex)
{
	BaseType_t xReturn;
	CRCB_t *pxCoRo

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