FreeRTOS协程

FreeRTOS的协程，实际上是线程并发出来的。从协程控制块中没有栈空间就能够知道，每个线程并发出来的协程共用一个栈空间。

/* 协程控制块 */
typedef struct corCoRoutineControlBlock
{
	crCOROUTINE_CODE pxCoRoutineFunction;    /* 协程函数指针 */
	ListItem_t    xGenericListItem;          /* 状态列表项 */
	ListItem_t    xEventListItem;            /* 事件列表项 */
	UBaseType_t   uxPriority;                /* 协程优先级 */
	UBaseType_t   uxIndex;                   /* 协程ID，区别不同协程调用相同函数 */
	uint16_t      uxState;                   /* 协程状态 */
}CRCB_t;

 

 

创建协程

/* 创建协程 */
BaseType_t xCoRoutineCreate(crCOROUTINE_CODE pxCoRoutineCode, UBaseType_t uxPriority, UBaseType_t uxIndex)
{
	BaseType_t xReturn;
	CRCB_t *pxCoRoutine;

	/* 为协程控制块申请内存空间 */
	pxCoRoutine = (CRCB_t *)pvPortMalloc(sizeof(CRCB_t));
	if(pxCoRoutine)
	{
		/* 当前协程为空 */
		if(pxCurrentCoRoutine == NULL)
		{
			/* 将该协程设为当前协程 */
			pxCurrentC